[实用新型]一种管片混凝土自动抹面装置

说明书

本实用新型的管片混凝土自动抹面装置属于混凝土管片施工领域，通过设置机器人工作平台，规划机器人抛光抹盘行走路线，实现管片外弧面自动精抹抛光处理，实现抹面标准化，提升抹面质量。通过机器人进行抹面抛光加快生产节拍，减少施工人员数量。使用时，已经完成粗抹面的管片模具运送至机器人作业区，接近传感器检测到工件的位置及型号，机器人自动调用该型号模具的程序对处于工作区域的模具进行抹面抛光处理，采用法兰盘在压力传感器控制下，以一定的力对于模具内管片外弧面进行抹面。当整个管片抹面完成后，机器人手臂收回至安全区域并返回初始位置等待，已经完成的模具则运送至下一个工作位置进行作业，机器人系统则等待下一个模具的到位。

技术领域

本实用新型属于混凝土管片施工领域，具体为一种管片混凝土自动抹面装置。

背景技术

盾构管片是盾构施工的主要装配构件，是隧道的最内层屏障，承担着抵抗土层压力、地下水压力以及一些特殊荷载的作用,盾构管片是盾构法隧道的永久衬砌结构，盾构管片质量直接关系到隧道的整体质量和安全，影响隧道的防水性能及耐久性能。在混凝土管片生产过程中，需要进行收面工序。

目前，通常是人工对管片进行收面工作，工人劳动强度高，用人多，而且人工通常是采用抹子进行收面，而抹子的长度较短，需要抹面面积较大，使得收面的效率较低，且该工序对施工人员要求较高，需要经验丰富、责任心强的人员才能保证抹面质量，而曲面抹平工艺增大了自动化抹面的难度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管片混凝土自动抹面装置，以解决上述技术问题。

为此，本实用新型提供一种管片混凝土自动抹面装置，包括：

工作平台；

机械臂，连接在工作平台的顶部；

精抹抛光机构，连接在机械臂的末端；

接近传感器，连接在机械臂的末端；

控制系统，与机械臂、精抹抛光机构和接近传感器电连接。

优选地，所述工作平台的顶部还连接有滑台，所述滑台的驱动电机与控制系统电连接，所述机械臂的底部连接在滑台的顶部。

优选地，所述工作平台包括外部轴、滑块和减速箱和缆线，所述滑块和减速箱与外部轴滑动连接，所述滑台设置在滑块和减速箱的顶部，所述缆线将外部轴、滑块和减速箱连接。

优选地，所述外部轴的底部还设有钢结构。

优选地，所述精抹抛光机构包括压力传感器和抛光抹盘，所述压力传感器连接在机械臂的末端，所述抛光抹盘与压力传感器的末端连接，所述压力传感器与控制系统电连接。

优选地，所述抛光抹盘为法兰盘。

与现有技术相比，本实用新型的特点和有益效果为：本实用新型设计了一种管片混凝土自动抹面装置，通过设置机器人工作平台，规划机器人抛光抹盘行走路线，实现管片外弧面自动精抹抛光处理，实现抹面标准化，提升抹面质量。通过机器人进行抹面抛光加快生产节拍，减少施工人员数量。使用时，已经完成粗抹面的管片模具运送至机器人作业区，接近传感器检测到工件的位置及型号，机器人自动调用该型号模具的程序对处于工作区域的模具进行抹面抛光处理，采用法兰盘在压力传感器控制下，以一定的力对于模具内管片外弧面进行抹面。当整个管片抹面完成后，机器人手臂收回至安全区域并返回初始位置等待，已经完成的模具则运送至下一个工作位置进行作业，机器人系统则等待下一个模具的到位。

附图说明

图1为管片混凝土自动抹面装置的示意图。

图2为精抹抛光机构的示意图。

图3为接近传感器的示意图。