[实用新型]自主移动机器人及其控制装置

权利要求书

1.一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；

所述转动组件与所述车体组件转动连接，所述拖钩与所述转动组件连接；

所述推动组件的固定端与所述车体组件连接，所述推动组件的活动端与所述推动组件的固定端滑动连接，所述推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件水平转动。

2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括分别对称设置在所述转动组件两侧的第一推动组件与第二推动组件；

所述第一推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件向所述车体组件的一侧水平转动；

所述第二推动组件的活动端能够抵靠于所述转动组件以推动或拉动所述转动组件，使所述转动组件相对于所述车体组件向所述车体组件的另一侧水平转动。

3.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述转动组件包括阻力部，所述推动组件的活动端能够抵靠于所述阻力部。

4.根据权利要求3所述的自主移动机器人，其特征在于，所述阻力部沿所述转动组件的中轴线设置于所述转动组件的上表面，或所述阻力部沿所述转动组件的中轴线设置于所述转动组件的下表面。

5.根据权利要求3所述的自主移动机器人，其特征在于，所述推动组件的活动端包括推动板，所述推动板能够抵靠于所述阻力部。

6.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括至少一个推动组件传感器，所述推动组件传感器与所述车体组件连接，所述推动组件传感器用于检测所述推动组件的固定端与所述推动组件的活动端之间的距离。

7.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括转动组件传感器，所述转动组件传感器沿所述车体组件的中轴线设置于所述转动组件的下方，并与所述车体组件连接；

所述转动组件传感器用于检测所述转动组件是否从所述转动组件传感器上方移开。

8.根据权利要求7所述的自主移动机器人，其特征在于，所述转动组件包括转动传感器标识组件，所述转动传感器标识组件与所述转动组件的下表面连接，并且所述转动传感器标识组件沿所述转动组件的中轴线设置；

所述转动组件传感器用于检测所述转动传感器标识组件是否从所述转动组件传感器上方移开。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括滑动组件；

所述滑动组件的固定端与所述转动组件连接，所述滑动组件的滑动端与所述拖钩连接，所述滑动组件的固定端与所述滑动组件的滑动端滑动连接，使所述滑动组件的滑动端能够相对于所述滑动组件的固定端上升或下降。

10.根据权利要求9所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括与所述滑动组件的滑动端连接的压板，所述压板正对所述拖钩的凹槽。

11.根据权利要求10所述的自主移动机器人，其特征在于，所述压板与所述滑动组件的滑动端可拆卸连接，所述拖钩与所述滑动组件的滑动端可拆卸连接。

12.根据权利要求1-8中任一项所述的自主移动机器人，其特征在于，所述拖钩还包括夹持部，所述夹持部与所述拖钩的凹槽的侧壁可拆卸连接。

13.根据权利要求1-8中任一项所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人还包括拖钩传感器；

所述拖钩传感器与所述拖钩连接，用于检测料架是否嵌入所述拖钩的凹槽。

14.一种自主移动机器人控制装置，其特征在于，包括：

导航模块，被配置为获取所述如权利要求1至13任一项的自主移动机器人的路径导航信息；

曲率获取模块，被配置为根据所述路径导航信息获取行驶路径的曲率；

控制模块，被配置为根据所述行驶路径的曲率控制所述自主移动机器人的至少一个推动组件。