[实用新型]自主移动机器人及其控制装置

说明书

本公开实施例公开一种自主移动机器人及其控制装置，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接；推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动。本公开实施例公开的自主移动机器人能够自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，避免料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，确保料车承载的物料的完整以及料车自身的完整。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种自主移动机器人及其控制装置。

背景技术

随着科学技术的发展，自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)逐渐为人们所熟知，自主移动机器人可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业生产中的应用非常广泛。例如，自主移动机器人可以自主拖曳料车，以完成物料输送任务。

虽然自主移动机器人可以自主拖曳料车，但拖曳的过程中，料车与自主移动机器人之间的夹角可能较大，由于现有的自主移动机器人无法自主调整料车与自主移动机器人之间的夹角，因此料车可能因夹角过大而在被拖曳的过程中出现摆动，导致料车承载的物料掉落或导致料车自身出现破损。

实用新型内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种自主移动机器人及其控制装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种自主移动机器人，自主移动机器人包括车体组件、转动组件、拖钩以及至少一个推动组件；

转动组件与车体组件转动连接，拖钩与转动组件连接；

推动组件的固定端与车体组件连接，推动组件的活动端与推动组件的固定端滑动连接，推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件水平转动。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，自主移动机器人包括分别对称设置在转动组件两侧的第一推动组件与第二推动组件；

第一推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的一侧水平转动；

第二推动组件的活动端能够抵靠于转动组件以推动或拉动转动组件，使转动组件相对于车体组件向车体组件的另一侧水平转动。

结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，转动组件包括阻力部，推动组件的活动端能够抵靠于阻力部。

结合本公开在第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，其特征在于，阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的上表面，或阻力部沿转动组件的中轴线设置于转动组件的下表面。

结合本公开在第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，推动组件的活动端包括推动板，推动板能够抵靠于阻力部。

结合第一方面，本公开在第一方面的第五种实现方式中，自主移动机器人还包括至少一个推动组件传感器，推动组件传感器与车体组件连接，推动组件传感器用于检测推动组件的固定端与推动组件的活动端之间的距离。

结合第一方面，本公开在第一方面的第六种实现方式中，自主移动机器人还包括转动组件传感器，转动组件传感器沿车体组件的中轴线设置于转动组件的下方，并与车体组件连接；

转动组件传感器用于检测转动组件是否从转动组件传感器上方移开。

结合本公开在第一方面的第六种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，转动组件包括转动传感器标识组件，转动传感器标识组件与转动组件的下表面连接，并且转动传感器标识组件沿转动组件的中轴线设置；