[实用新型]轨道机器人

说明书

本实用新型提供了一种轨道机器人。该轨道机器人包括主体、导向轮机构、驱动轮机构、驱动安装件和调压机构，导向轮机构安装在主体上，驱动轮机构安装在驱动安装件上，驱动安装件的第一端与主体铰接。调压机构包括伸缩活动件，伸缩活动件的第一端铰接安装在主体上，伸缩活动件的第二端与驱动安装件的第二端铰接。应用本实用新型的技术方案，通过驱动轮机构的伸缩活动件伸长或者缩短调节驱动安装件对于驱动轮机构产生的预紧力，从而让驱动轮机构与轨道有效压紧，让驱动轮机构与轨道配合实现有效且高精度的运动。再在后续维护或者检修时，也可以调节伸缩活动件缩短，让驱动轮机构与轨道之间放松。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种轨道机器人。

背景技术

随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，越来越多的会采用沿轨道行走的机器人来提高设备移动的可靠性。目前，大多数轨道机器人采用工字型轨道来安装，一般在工字型轨道两侧的凹槽来安装滚轮，再通过驱动轮与工字型轨道贴合来驱动机器人运动。

而在上述的现有技术中，由于机器人采用的是悬挂式安装方式，有时候驱动轮会存在与轨道接触不可靠的问题，进而容易导致驱动轮打滑，致使轨道机器人的行走精度下降。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种轨道机器人，以解决现有技术中轨道机器人存在的由于驱动轮接触不可靠所导致行走精度下降的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种轨道机器人，包括：主体；导向轮机构，安装在主体上，用于将主体可滑动地挂载在轨道上；驱动轮机构，用于与轨道抵接驱动主体在轨道上运动；驱动安装件，驱动安装件的第一端与主体铰接，驱动轮机构安装在驱动安装件上；调压机构，包括伸缩活动件，伸缩活动件的第一端铰接安装在主体上，伸缩活动件的第二端与驱动安装件的第二端铰接，伸缩活动件通过伸长或者缩短调节驱动安装件带动驱动轮机构与轨道压紧或放松。

在一个实施方式中，调压机构还包括基座，基座固定安装在主体上，伸缩活动件的第一端铰接安装在基座上。

在一个实施方式中，伸缩活动件包括伸缩杆和压缩弹簧，伸缩杆的第一端与基座铰接，伸缩杆的第二端与驱动安装件的第二端铰接，压缩弹簧安装在伸缩杆上驱动伸缩杆伸出。

在一个实施方式中，伸缩活动件还包括压紧调节件，压紧调节件安装在伸缩杆上，用于调节压缩弹簧对于伸缩杆的作用力。

在一个实施方式中，伸缩杆的第一端通过第一转轴轴承与基座铰接，伸缩杆的第二端通过第二转轴轴承与驱动安装件的第二端铰接。

在一个实施方式中，伸缩杆的第二端与第二转轴轴承之间还设置有关节轴承。

在一个实施方式中，驱动安装件的第一端通过第三转轴轴承与主体铰接。

在一个实施方式中，驱动轮机构包括电机、传动机构和驱动轮，电机通过传动机构与驱动轮驱动连接，驱动轮用于与轨道抵接。

在一个实施方式中，传动机构包括减速器和带轮组件，减速器安装在电机的输出端，带轮组件安装在减速器和驱动轮之间。

在一个实施方式中，主体包括承重主板和挂载安装在承重主板下的驱动箱，导向轮机构安装在承重主板上，驱动轮机构、驱动安装件和调压机构安装在驱动箱之中。

应用本实用新型的技术方案，通过驱动轮机构的伸缩活动件伸长或者缩短调节驱动安装件对于驱动轮机构产生的预紧力，从而让驱动轮机构与轨道有效压紧，让驱动轮机构与轨道配合实现有效且高精度的运动。再在后续维护或者检修时，也可以调节伸缩活动件缩短，让驱动轮机构与轨道之间放松。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明