[实用新型]机器人移载装置

权利要求书

1.一种机器人移载装置，包括机械臂和设于所述机械臂末端的一组或多组夹具，其特征在于：所述夹具包括基座、安装架、板夹持机构、钩夹持机构，所述基座的一端与所述机械臂的末端连接，另一端与所述安装架连接，所述安装架远离所述基座的一侧设有所述钩夹持机构，所述安装架在与所述基座和所述钩夹持机构的连线垂直的方向上的两端，分别设有一组所述板夹持机构。

2.根据权利要求1所述的机器人移载装置，其特征在于：所述安装架为长方形框架，其一侧长边中点位置连接所述基座，另一侧长边中点位置连接所述钩夹持机构；两侧宽边设有所述板夹持机构。

3.根据权利要求1或2所述的机器人移载装置，其特征在于：所述钩夹持机构包括一个钩夹持中铰点、二个钩夹持侧铰点、二个钩夹持气缸、二个挂钩，所述钩夹持侧铰点和所述钩夹持中铰点均设于所述安装架，且三者位于同一直线上，二个所述钩夹持侧铰点位于所述钩夹持中铰点的两侧，二个所述钩夹持气缸的一端与所述钩夹持中铰点活动连接，另一端分别与一个所述挂钩的末端活动连接，二个所述挂钩的中部分别与二个所述钩夹持侧铰点活动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人移载装置，其特征在于：二个所述钩夹持侧铰点在相互远离的一侧设有限位螺钉，所述钩夹持气缸伸长时所述挂钩与所述限位螺钉抵接。

5.根据权利要求1或2所述的机器人移载装置，其特征在于：所述板夹持机构包括一个板夹持气缸、一个板夹持铰点、二根连杆、二根夹持臂，所述板夹持气缸和所述板夹持铰点均设于所述安装架，所述板夹持气缸的缸体固定于所述安装架、活塞杆指向所述板夹持铰点，所述板夹持气缸的活塞杆末端同时与二根所述连杆的一端活动连接，二根所述连杆的另一端分别与二根所述夹持臂的末端活动连接，二根所述夹持臂的中部均与所述板夹持铰点活动连接。

6.根据权利要求5所述的机器人移载装置，其特征在于：二根所述夹持臂在远离所述连杆的末端相互靠近一侧设有夹持块。