[实用新型]机器人移载装置

说明书

本实用新型提供一种机器人移载装置。所述机器人移载装置包括机械臂和设于所述机械臂末端的一组或多组夹具，所述夹具包括基座、安装架、板夹持机构、钩夹持机构，所述基座的一端与所述机械臂的末端连接，另一端与所述安装架连接，所述安装架远离所述基座的一侧设有所述钩夹持机构，所述安装架在与所述基座和所述钩夹持机构的连线垂直的方向上的两端，分别设有一组所述板夹持机构。本实用新型提供的所述机器人移载装置解决了现有的阴极板移载方式随着阴极板磨损可靠性会越来越差的问题。

技术领域

本实用新型涉及电解锌领域，具体涉及一种机器人移载装置。

背景技术

湿法锌冶炼电解工艺，是将多个铝制阴极板分别插入单个电解池中，电解池含有锌的化学溶液，在该电解池上施加一个电场，锌被沉积在阴极板上，最后将沉积在阴极板上的锌分离。而分离锌的方式即为剥锌，引入自动剥锌机替代人工剥锌在当今已经成为行业主流，自动剥锌效率越来越高已经成为行业趋势，自动剥锌机的效率取决于锌片的可靠剥离与阴极板的可靠搬运。在自动剔板与自动补板的搬运阴极板环节，随着阴极板使用寿命的增加，搬运的可靠性越来越差，严重影响了自动剥锌机的生产效率。

实用新型内容

为解决现有的阴极板移载方式随着阴极板磨损可靠性会越来越差的问题，本实用新型提供一种解决上述问题的机器人移载装置。

一种机器人移载装置，包括机械臂和设于所述机械臂末端的一组或多组夹具，所述夹具包括基座、安装架、板夹持机构、钩夹持机构，所述基座的一端与所述机械臂的末端连接，另一端与所述安装架连接，所述安装架远离所述基座的一侧设有所述钩夹持机构，所述安装架在与所述基座和所述钩夹持机构的连线垂直的方向上的两端，分别设有一组所述板夹持机构。

在本实用新型提供的机器人移载装置的一种较佳实施例中，所述安装架为长方形框架，其一侧长边中点位置连接所述基座，另一侧长边中点位置连接所述钩夹持机构；两侧宽边设有所述板夹持机构。

在本实用新型提供的机器人移载装置的一种较佳实施例中，所述钩夹持机构包括一个钩夹持中铰点、二个钩夹持侧铰点、二个钩夹持气缸、二个挂钩，所述钩夹持侧铰点和所述钩夹持中铰点均设于所述安装架，且三者位于同一直线上，二个所述钩夹持侧铰点位于所述钩夹持中铰点的两侧，二个所述钩夹持气缸的一端与所述钩夹持中铰点活动连接，另一端分别与一个所述挂钩的末端活动连接，二个所述挂钩的中部分别与二个所述钩夹持侧铰点活动连接。二个所述钩夹持侧铰点在相互远离的一侧设有限位螺钉，所述钩夹持气缸伸长时所述挂钩与所述限位螺钉抵接。

在本实用新型提供的机器人移载装置的一种较佳实施例中，所述板夹持机构包括一个板夹持气缸、一个板夹持铰点、二根连杆、二根夹持臂，所述板夹持气缸和所述板夹持铰点均设于所述安装架，所述板夹持气缸的缸体固定于所述安装架、活塞杆指向所述板夹持铰点，所述板夹持气缸的活塞杆末端同时与二根所述连杆的一端活动连接，二根所述连杆的另一端分别与二根所述夹持臂的末端活动连接，二根所述夹持臂的中部均与所述板夹持铰点活动连接。二根所述夹持臂在远离所述连杆的末端相互靠近一侧设有夹持块。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述机器人移载装置直接将阴极板从一条输送线转移至另一条输送线，简化了输送线、移载机、过渡输送机、移载机、另一输送线的复杂的移载流程，减少了阴极板的搬运次数，精简了设备数量，提升搬运可靠性。

相较于现有技术，本实用新型提供的所述机器人移载装置中的夹具同时夹持阴极板的吊耳和阴极板的板面，夹持十分稳固，并且解决了大尺寸阴极板高速移动过程中会摇摆的问题。

附图说明

图1是机器人移载装置设置于移载输送线中的结构示意图；

图2是机器人移载装置的侧视图；

图3是机器人移载装置中夹具的正视图；

图4是机器人移载装置中钩夹持机构的结构示意图；