[实用新型]一种四驱底盘及机器人

权利要求书

1.一种四驱底盘，其特征在于,包括：

底盘本体；

左前回转机构、左后回转机构、右前回转机构和右后回转机构，分别安装在所述底盘本体的下方；

左侧前轮、左侧后轮、右侧前轮和右侧后轮，所述左侧前轮安装于所述左前回转机构，所述左侧后轮安装于所述左后回转机构，所述右侧前轮安装于所述右前回转机构，所述右侧后轮安装于所述右后回转机构；

左侧回转驱动机构，安装于所述底盘本体，所述左侧回转驱动机构与所述左前回转机构和所述左后回转机构传动连接，以驱动所述左侧前轮和所述左侧后轮同步反向转向；

右侧回转驱动机构，安装于所述底盘本体，所述右侧回转驱动机构与所述右前回转机构和所述右后回转机构传动连接，以驱动所述右侧前轮和所述右侧后轮同步反向转向。

2.根据权利要求1所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述四驱底盘被构造为具有前后行走模式、左右行走模式和原地旋转模式：

在所述前后行走模式时，所述左侧前轮的轮轴、所述左侧后轮的轮轴、所述右侧前轮的轮轴和所述右侧后轮的轮轴均平行于左右方向；

在所述左右行走模式时，所述左侧前轮的轮轴、所述左侧后轮的轮轴、所述右侧前轮的轮轴和所述右侧后轮的轮轴均平行于前后方向；

在所述原地旋转模式时，所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮的转向角度均为45°，所述左侧前轮的轮轴延长线、所述左侧后轮的轮轴延长线、所述右侧前轮的轮轴延长线和所述右侧后轮的轮轴延长线交汇于底盘的中心。

3.根据权利要求1所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧回转驱动机构和所述右侧回转驱动机构被构造为同步工作，以驱动所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮同时转向。

4.根据权利要求1所述的一种四驱底盘，其特征在于，每个回转机构均包括第一转动元件和第二转动元件，所述第一转动元件与所述第二转动元件传动连接，所述第一转动元件绕水平轴线转动，所述第二转动元件绕竖直轴线转动；

所述第一转动元件连接相应的回转驱动机构，所述第二转动元件连接相应的前轮或后轮。

5.根据权利要求4所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述第一转动元件为蜗杆，所述第二转动元件为回转轴承，所述回转轴承的内圈连接所述底盘本体，所述回转轴承的外圈连接相应的前轮或后轮，所述回转轴承的外圈设有轮齿，所述轮齿与所述蜗杆上的螺旋齿啮合。

6.根据权利要求4所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧回转驱动机构包括左侧双头电机，所述左侧双头电机具有第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴与所述左前回转机构的第一转动元件传动连接，所述第二输出轴与所述左后回转机构的第一转动元件传动连接，所述第一输出轴与所述第二输出轴旋向相反；

所述右侧回转驱动机构包括右侧双头电机，所述右侧双头电机具有第三输出轴和第四输出轴，所述第三输出轴与所述右前回转机构的第一转动元件传动连接，所述第四输出轴与所述右后回转机构的第一转动元件传动连接，所述第三输出轴与所述第四输出轴旋向相反。

7.根据权利要求6所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧回转驱动机构还包括第一联轴器，所述第一输出轴与所述左前回转机构的第一转动元件键槽连接，所述第二输出轴与所述左后回转机构的第一转动元件通过第一联轴器连接；

所述右侧回转驱动机构还包括第二联轴器，所述第三输出轴与所述右前回转机构的第一转动元件通过第二联轴器连接，所述第四输出轴与所述右后回转机构的第一转动元件键槽连接。

8.根据权利要求6所述的一种四驱底盘，其特征在于，所述左侧双头电机和所述右侧双头电机均为双头减速电机。