[实用新型]一种四驱底盘及机器人

说明书

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种四驱底盘及机器人,以解决底盘不便于转变行走方向的问题，四驱底盘包括：底盘本体；左前回转机构、左后回转机构、右前回转机构和右后回转机构，分别安装在底盘本体的下方；左侧前轮、左侧后轮、右侧前轮和右侧后轮，左侧前轮安装于左前回转机构，左侧后轮安装于左后回转机构，右侧前轮安装于右前回转机构，右侧后轮安装于右后回转机构；左侧回转驱动机构，安装于底盘本体，左侧回转驱动机构与左前回转机构和左后回转机构传动连接，以驱动左侧前轮和左侧后轮同步转向；右侧回转驱动机构，安装于底盘本体，右侧回转驱动机构与右前回转机构和右后回转机构传动连接，以驱动右侧前轮和右侧后轮同步转向。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种四驱底盘及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展和完善，越来越多的工作都可以由机器人来完成，现在建筑行业也正在研发建筑机器人。在建筑机器人领域，行走底盘是非常常用的机器人结构，底盘可以装载不同的工作装置，用以完成各种需要的工序。

然而，建工工地路况恶劣，有时需要在混凝土、砂浆中行走，而且地面遮挡物较多，传统底盘转弯半径较大，不便于在工地中转变行走方向。

实用新型内容

本申请旨在提供一种四驱底盘及机器人，以解决现有技术中底盘转弯半径大不便于转变行走方向的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种四驱底盘，其包括：

底盘本体；

左前回转机构、左后回转机构、右前回转机构和右后回转机构，分别安装在所述底盘本体的下方；

左侧前轮、左侧后轮、右侧前轮和右侧后轮，所述左侧前轮安装于所述左前回转机构，所述左侧后轮安装于所述左后回转机构，所述右侧前轮安装于所述右前回转机构，所述右侧后轮安装于所述右后回转机构；

左侧回转驱动机构，安装于所述底盘本体，所述左侧回转驱动机构与所述左前回转机构和所述左后回转机构传动连接，以驱动所述左侧前轮和所述左侧后轮同步转向；

右侧回转驱动机构，安装于所述底盘本体，所述右侧回转驱动机构与所述右前回转机构和所述右后回转机构传动连接，以驱动所述右侧前轮和所述右侧后轮同步转向。

本申请提供的四驱底盘中，在两侧设置两个回转驱动机构，每个回转驱动机构分别驱动其相应一侧的前轮和后轮同步转向，使得前后轮同时转向。由此，仅通过两个回转驱动机构，就能够使底盘的每个行走轮都原地切换行走方向，底盘本体整体实现原地切换行走方向，从而减小底盘的转弯半径，实现灵活转向，解决现有技术中底盘转弯半径大不便于转变行走方向的问题。本申请的四驱底盘仅设置两个回转驱动机构就实现四个行走轮转向，节省了安装空间，减小了底盘本体的负载，该四驱底盘能够小型化设置，应用于小型的机器人。

在本申请的一种实施例中，所述四驱底盘被构造为具有前后行走模式、左右行走模式和原地旋转模式；

在所述前后行走模式时，所述左侧前轮的轮轴、所述左侧后轮的轮轴、所述右侧前轮的轮轴和所述右侧后轮的轮轴均平行于左右方向；

在所述左右行走模式时，所述左侧前轮的轮轴、所述左侧后轮的轮轴、所述右侧前轮的轮轴和所述右侧后轮的轮轴均平行于前后方向；

在所述原地旋转模式时，所述左侧前轮、所述左侧后轮、所述右侧前轮和所述右侧后轮的转向角度均为45°，所述左侧前轮的轮轴延长线、所述左侧后轮的轮轴延长线、所述右侧前轮的轮轴延长线和所述右侧后轮的轮轴延长线交汇于底盘的中心。