[实用新型]一种活动式避障除草机构

说明书

本实用新型公开了一种活动式避障除草机构，包括支撑固定板，可拆卸地安装在除草机器人主体上；活动避障机构，包括前避障板和上、下避障板，上、下避障板的后端面与支撑固定板铰接，前避障板的上下两端分别与上、下避障板铰接；各避障板及支撑固定板围成平行四边形；除草机构，安装在前避障板的前端面，随平行四边形的夹角变化而上下活动；限位弹簧，其上下两端分别与支撑固定板和除草机构连接。本实用新型，活动避障机构与支撑固定板组成平行四边形，通过平行四边形的夹角变化控制除草机构上下活动，避免除草机构遇到障碍物时受到损伤，本实用新型，结构简单，操作方便，节约了除草机构的运行成本，实现了除草机构的自动避障，提高了除草效率。

技术领域

本实用新型涉及除草技术领域，具体涉及一种活动式避障除草机构。

背景技术

我国的山地占到了国土面积的70％，属山地世界大国。在我国丘陵山地主要包括11个省份，分别是：湖南、湖北、福建、江西、浙江、广西、广东、四川、重庆、贵州、云南，这些区域的丘陵面积比例超过了60％。丘陵山地上多有种植果树等作物，在种植过程中，有一个必不可少的环节就是除草；然而在丘陵山地的果园地形多为崎岖不平，坡度变化范围较大，一般除草机在刀具切深与避障装置的设计上没有专门的考虑，很多都是通过操作工实时自由手工调整，即看到石头了就抬高下机器，没有看到就直接按自己舒服的高度自由操作，这种方式实际上很难实现较好的除草效果。一方面因为不能很好的适应地形有效除草率不高，另一方面因为除草机的刀片容易打到石头或则打到地面，容易对刀片造成损害。

为此，中国实用新型专利CN211152641U提供了一种自走式智能避障除草机器人，包括履带底盘，履带底盘上安装有控制盒，控制盒与遥控器无线连接；所述履带底盘前端设有顶杆，顶杆上安装有避障模块、图像成型模块，避障模块、图像成型模块与控制盒电连接，所述顶杆两侧均安装有除草机构，除草机构包括仿地悬挂机构和电动除草轮，电动除草轮安装于仿地悬挂机构的前端，该方案，在一定程度上起到了自动避障和提高除草效率的效果。

但是，上述方案具有以下缺点：

避障模块为激光雷达测距模块，避障模块、图像成型模块与控制盒电连接，需要配合监控系统远程指导除草机器人作业，机器人运行成本较高；当除草机器人的视觉盲区存在石头等路障时，除草机器人无法快速反应或处理，容易造成除草轮刀片的损伤。

有鉴于此，急需对现有的除草机器人的避障结构进行改进，以降低除草机器人的避障成本、提高对除草机构的保护强度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是现有除草机器人避障除草运行成本高、避障效果差、容易造成除草结构刀片损伤的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种活动式避障除草机构，包括：

支撑固定板，可拆卸地安装在除草机器人主体上；

活动避障机构，包括前避障板以及上下设置的上避障板和下避障板，所述上避障板和所述下避障板的后端面与所述支撑固定板铰接，所述前避障板的上下两端分别与所述上避障板和所述下避障板铰接；所述前避障板、所述上避障板和所述下避障板与所述支撑固定板围成平行四边形；

除草机构，安装在所述前避障板的前端面，随所述平行四边形的夹角变化而上下活动；

限位弹簧，所述限位弹簧的上下两端分别设置在所述支撑固定板和所述除草机构上。

在上述方案中，优选的，所述除草机构包括：

电机安装板，其后端面上设有连接部，通过所述连接部安装在所述前避障板上；

除草电机，设置在所述电机安装板的顶面上，所述除草电机的电机轴向下穿出所述电机安装板设置；

除草刀总成，安装在所述电机轴上，随所述电机轴转动。