[实用新型]取箱设备以及取箱系统

权利要求书

1.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述取箱设备至少包括伸缩组件和取箱机构，所述取箱设备通过控制所述伸缩组件，使所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以取出所述存储柱中放置的存储箱，所述取箱机构包括：取箱机构主体、归中组件、抓手组件以及连杆组件，所述归中组件以及所述抓手组件分别与所述连杆组件的两端铰接，所述抓手组件通过第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述取箱机构主体与所述伸缩组件连接；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述取箱机构主体沿所述存储柱下降到目标存储箱的存储位，并在所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置后，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体，使所述取箱机构主体将所述目标存储箱提起；

所述抓手组件，用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位后，沿所述第一旋转轴打开，以使所述抓手组件在其与所述目标存储箱的接合位置完全打开；

所述连杆组件，用于在所述抓手组件整个打开行程中的至少部分行程中，拉动所述归中组件伸出；

所述归中组件，用于在所述连杆组件的拉动下，伸出并推动所述目标存储箱的侧壁，使所述目标存储箱回归至所述存储柱的中心位置。

2.根据权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述抓手组件，进一步用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位时，沿所述第一旋转轴打开，以至少部分位于所述接合位置，并在所述伸缩组件向上提升所述取箱机构主体时，在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开，直至在所述接合位置完全打开，并在继续沿所述第一旋转轴打开至完全打开的过程中，拉动所述归中组件伸出；

所述伸缩组件，进一步用于当所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置时，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体。

3.根据权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述抓手组件，进一步用于在所述取箱机构主体到达目标存储箱的存储位时，沿所述第一旋转轴打开，以至少部分位于所述接合位置，并在打开的过程中拉动所述归中组件伸出。

4.根据权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，所述抓手组件，进一步用于在所述伸缩组件向上提升所述取箱机构主体时，在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开，直至在所述接合位置完全打开，并在继续沿所述第一旋转轴打开时，继续拉动所述归中组件伸出。

5.如权利要求1-4中任一项所述的取箱设备，其特征在于，所述连杆组件与所述抓手组件铰接位置与所述第一旋转轴不在同一高度；

其中，所述连杆组件与所述抓手组件铰接位置距离所述第一旋转轴越远，在所述抓手组件打开的过程，所述归中组件伸出的速度越快。

6.如权利要求1或2所述的取箱设备，其特征在于，所述连杆组件包括主动连杆以及从动连杆，所述主动连杆的一端与所述抓手组件铰接，另一端与所述从动连杆滑动连接，所述从动连杆的一端与所述主动连杆滑动连接，另一端与所述归中组件铰接，所述归中组件通过第二旋转轴连接在所述取箱机构主体上；

当所述抓手组件闭合时，所述主动连杆、所述从动连杆以及所述归中组件收入所述取箱机构主体，并且所述主动连杆与所述从动连杆的滑动连接存在空行程。

7.如权利要求6所述的取箱设备，其特征在于，所述从动连杆与所述归中组件铰接位置与所述第二旋转轴不在同一高度；

其中，所述从动连杆与所述归中组件铰接位置距离所述第二旋转轴越远，在所述抓手组件打开的过程，所述归中组件伸出的速度越快。

8.如权利要求6所述的取箱设备，其特征在于，所述主动连杆，用于在所述抓手组件从复位位置打开至至少部分位于所述接合位置的过程中，随所述抓手组件移动，并走完与所述从动连杆的滑动连接的空行程，以及在所述抓手组件至少部分位于所述接合位置后，且所述抓手组件继续沿所述第一旋转轴打开的过程中，拉动所述从动连杆；

所述从动连杆，用于在所述主动连杆的拉动下，拉动所述归中组件沿所述第二旋转轴打开，使所述归中组件伸出。