[实用新型]取箱设备以及取箱系统

说明书

本说明书公开了一种取箱设备以及取箱系统。取箱设备调整伸缩组件的伸缩长度使抓手组件随着取箱机构主体沿存储柱下降达目标存储箱的存储位，该抓手组件在到达该目标存储箱的存储位时打开，并在与目标存储箱的接合位置完全打开，并在打开的过程中通过连杆组件带动归中组件伸出，以推动目标存储箱，使该目标存储箱回归至存储柱的中心位置，然后，通过调整伸缩组件的长度，将该目标存储箱提起。能够在存储箱叠放存在误差的情况下，通过归中组件将存储箱推至存储柱的中心位置，使该取箱设备能够通过抓手组件顺利将目标存储箱取出。

技术领域

本说明书涉及仓储物流技术领域，尤其涉及取箱设备以及取箱系统。

背景技术

目前，为了在有限的空间存储尽可能多的货物，有多种密集存储方式，其中一种是三维网格结构的密集存储式仓库。

该三维网格结构的密集存储式仓库是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱。该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，通过将取箱机构竖直向下伸入到存储柱中，将存储柱中的货物抓取上来，以完成将目标存储箱从存储柱搬运到取箱设备上的过程。其中，

图1为现有技术中取箱设备与仓储货架的示意图。该图为侧视图。其中，斜线填充的矩形表示存储箱。可见，在该仓储货架中，存储箱按照竖直方向堆放在存储柱中，该多个存储柱的顶部设有轨道，取箱设备在轨道上行驶，该取箱设备可以看做是由两个部分组成，一部分是取箱机构，可从存储柱的顶部伸入到存储柱中，以提取需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。

图2为取箱机构与存储箱的位置关系示意图，该图为侧面透视图，其中，B表示仓储货架中存放的存储箱，该存储箱带有凹槽。A表示取箱机构的抓手，可见取箱机构在到达存储箱所在的存储位时，会向外弹出抓手，抓手打开后伸入存储箱的侧面的凹槽中，使得取箱设备可通过取箱机构中弹出的抓手将存储箱提取出存储货架。

但是，存储箱的堆叠可能存在误差，当存储箱放置位置的偏差较大时，可能会导致取箱机构的抓手弹出后无法伸入存储箱的侧面的凹槽中，使取箱设备取箱出现困难。

实用新型内容

本说明书实施例提供的一种取箱设备以及取箱系统，用于部分解决现有技术中存在的当存储箱放置位置的偏差较大时，可能会导致取箱机构的抓手弹出后无法伸入存储箱的侧面的凹槽中，使取箱设备取箱出现困难的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的取箱设备，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述取箱设备至少包括伸缩组件和取箱机构，所述取箱设备通过控制所述伸缩组件，使所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以取出所述存储柱中放置的存储箱，所述取箱机构包括：取箱机构主体、归中组件、抓手组件以及连杆组件，所述归中组件以及所述抓手组件分别与所述连杆组件的两端铰接，所述抓手组件通过第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述取箱机构主体与所述伸缩组件连接；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述取箱机构主体沿所述存储柱下降到目标存储箱的存储位，并在所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置后，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体，使所述取箱机构主体将所述目标存储箱提起；

所述抓手组件，用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位后，沿所述第一旋转轴打开，以使所述抓手组件在其与所述目标存储箱的接合位置完全打开；

所述连杆组件，用于在所述抓手组件整个打开行程中的至少部分行程中，拉动所述归中组件伸出；

所述归中组件，用于在所述连杆组件的拉动下，伸出并推动所述目标存储箱的侧壁，使所述目标存储箱回归至所述存储柱的中心位置。