[实用新型]足式机器人、足部组件、足部

权利要求书

1.足式机器人的足部，其特征在于：包括：

足部基体，所述足部基体通过连接件与足式机器人的小腿固定连接；

足部外壳，所述足部外壳固定在所述足部基体上，所述足部外壳为弹性材质，且包覆所述足部基体的下端部，所述足部基体的外轮廓与所述足部外壳的内轮廓合围成空气容纳腔；

气体通道，所述气体通道设置在所述足部基体或足部外壳上，所述气体通道连通所述空气容纳腔和外界。

2.如权利要求1所述的足式机器人的足部，其特征在于：所述足部还包括连接螺栓，所述连接螺栓穿过所述足部外壳并与所述足部基体固定连接。

3.如权利要求1所述的足式机器人的足部，其特征在于：所述气体通道设置在所述足部基体上，包括主通道、第一支通道和第二支通道；

所述第一支通道连通所述主通道和所述空气容纳腔，所述第二支通道连通所述主通道和所述外界，所述第一支通道和所述第二支通道均具有多个。

4.如权利要求3所述的足式机器人的足部，其特征在于：所述主通道的一端延伸至所述空气容纳腔。

5.足部组件，其特征在于：包括

压力传感器；

足部，所述足部如权利要求1-4任意一项所述的足式机器人的足部，所述足部通过所述压力传感器与足式机器人的小腿固定连接；所述压力传感器的下端设有下螺杆，所述足部基体上设有第一插孔，所述第一插孔容纳部分所述压力传感器，所述第一插孔的孔底设有第一螺纹孔，所述下螺杆与所述第一螺纹孔螺纹配合。

6.足式机器人，其特征在于：包括

机身和腿模块；

所述腿模块固定在所述机身上，所述腿模块包括大腿、小腿和足部组件，所述足部组件如权利要求5所述的足部组件。

7.如权利要求6所述的足式机器人，其特征在于：所述小腿包括小腿主体和连接套筒，所述连接套筒固定在所述小腿主体的下端；

所述连接套筒的下端设有第二插孔，所述第二插孔容纳部分所述压力传感器，所述第二插孔的孔底设有第二螺纹孔，所述压力传感器的上端部设有上螺杆，所述上螺杆与所述第二螺纹孔螺纹配合。

8.如权利要求7所述的足式机器人，其特征在于：所述小腿主体沿轴向设有过线通孔；

所述第二螺纹孔为通孔，所述上螺杆的上端凸出有接线座；

所述接线座穿过所述第二螺纹孔伸入所述过线通孔中，或者，所述第二螺纹孔容纳所述接线座。

9.如权利要求7所述的足式机器人，其特征在于：所述连接套筒的上端设有插槽，所述小腿主体的下端设有小径段，所述小径段与所述插槽插接配合；

所述小腿还包括固定螺栓，所述固定螺栓穿过所述插槽的槽侧壁并与所述小径段螺纹连接。

10.如权利要求9所述的足式机器人，其特征在于：所述压力传感器上套设有橡胶圈，橡胶圈设置在所述第一插孔的孔沿和所述第二插孔的孔沿之间。