[实用新型]足式机器人、足部组件、足部

说明书

本实用新型提供足式机器人、足部组件、足部，足式机器人的足部包括：足部基体，足部基体通过连接件与足式机器人的小腿固定连接；足部外壳，足部外壳固定在足部基体上，足部外壳为弹性材质，且包覆足部基体的下端部，足部基体的外轮廓与足部外壳的内轮廓合围成空气容纳腔；气体通道，气体通道设置在足部基体或足部外壳上，气体通道连通空气容纳腔和外界。足式机器人的足部在触地时，足部外壳受力弹性变形，空气容纳腔中的气体通过气体通道排至外界，即气体容纳腔中的气体不会对足部外壳的变形产生干涉，足部外壳的变形量较大，缓冲减震能力较强。变形能力大导致足部与地面的接触面积也较大，能够避免打滑。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种足式机器人、足部组件、足部。

背景技术

现有的移动机器人主要分为轮式、履带式和足式等几种类型。轮式机器人在运动过程中需要连续平整的地面，难以适应未知的复杂路面。履带式机器人运动需要较大的转弯半径，导致灵活度较低。在行走过程中，足式机器人的腿与地面是间断接触的，使其可以灵活地跨过崎岖程度较高的障碍，具备较高的越障能力，满足在复杂非结构地形环境下运行的要求。

目前足式机器人控制方式主要是力控制，即通过设置在足部的力传感器作为感应装置，控制器将力反馈信号与位置控制(或速度控制)的输入信号相结合，通过相关的力/位混合算法(或力/速混合算法)，来实现大小腿的运动控制。因此，带压力传感器的足部相当于足式机器人的触觉系统，一个好的足部设计可以使足式机器人的行走更加简便，同时也可以使其适应更多复杂的地形。

目前，大多数足式机器人足部为实心橡胶，实心橡胶的变形能力小，导致足部与地面接触时的受力面积小，机器人容易产生打滑现象，在非平稳路面上，其稳定性明显降低。另外，由于实心橡胶的变形能力小，运动时的缓冲减震吸能效果较差，造成驱动装置或关节连接件的受冲击较大而变形，减少机器人的使用寿命，并且缓冲效果差还会导致运动精度较低。因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种足式机器人及足式机器人的足部，以克服上述现有技术中的足式机器人的足部的缓冲减震吸能效果较差，造成驱动装置或关节连接件的受冲击较大而变形，影响运动精度的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

足式机器人的足部，包括：

足部基体，所述足部基体通过连接件与足式机器人的小腿固定连接；

足部外壳，所述足部外壳固定在所述足部基体上，所述足部外壳为弹性材质，且包覆所述足部基体的下端部，所述足部基体的外轮廓与所述足部外壳的内轮廓合围成空气容纳腔；

气体通道，所述气体通道设置在所述足部基体或足部外壳上，所述气体通道连通所述空气容纳腔和外界。

进一步的，所述足部还包括连接螺栓，所述连接螺栓穿过所述足部外壳并与所述足部基体固定连接。

进一步的，所述气体通道设置在所述足部基体上，包括主通道、第一支通道和第二支通道；

所述第一支通道连通所述主通道和所述空气容纳腔，所述第二支通道连通所述主通道和所述外界，所述第一支通道和所述第二支通道均具有多个。

进一步的，所述主通道的一端延伸至所述空气容纳腔。

足部组件，包括

压力传感器；

足部，包括：

足部基体，所述足部基体通过连接件与足式机器人的小腿固定连接；

足部外壳，所述足部外壳固定在所述足部基体上，所述足部外壳为弹性材质，且包覆所述足部基体的下端部，所述足部基体的外轮廓与所述足部外壳的内轮廓合围成空气容纳腔；