[实用新型]一种清洗机器人摆渡车定位装置

说明书

本实用新型涉及机械技术领域。一种清洗机器人摆渡车定位装置，包括行车到位限位机构；行车到位限位机构包括L形传动杆以及传动直杆，L形传动杆的端部以行车方向为旋转中心线方向与传动直杆的一端转动连接，传动直杆另一端抵在光伏组件上侧；还包括L形传动杆旋转调节机构；L形传动杆旋转调节机构包括传动杆复位弹簧、旋转支撑杆以及横杆，传动杆复位弹簧与L形传动杆相连，用于L形传动杆复位至水平状态；旋转支撑杆上设有限位突起；旋转支撑杆的底部连接有横杆；旋转支撑杆与摆渡车车板以竖直方向为旋转中心线转动连接，且旋转支撑杆与摆渡车车板之间安装有用于带动旋转支撑杆复位的支撑杆复位弹簧。本专利实现了摆渡车与光伏组件的相对定位。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体是摆渡车定位装置。

背景技术

目前有一部分光伏电站安装了清洗机器人，清洗机器人分为单排清扫和多排清扫，单排清扫机器人只能固定的清扫一排组件，多排清洗机器人可以清洗多排组件，清洗完一排组件后，通过摆渡车运送到下一排组件，然后清洗下一排组件，目前摆渡车的定位成为一个制约摆渡车正常运行的重要因素，一般的控制系统和电子元器件难以准确定位下一排光伏组件，如果增加先进电子元器件，增加摆渡车的成本，两排光伏组件之间的间距不是固定，长时间运行后，摆渡车总会出现定位偏差情况，摆渡车无法对准光伏组件，清洗机器人无法对准光伏组件，就无法进行光伏组件的清扫工作。即便人工校准后，短时间后又会再次出现无法对准的情况。针对清洗机器人摆渡车难以长时间对准困难，因此需要一种快速、安全、可行、运行成本低的装置。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种清洗机器人摆渡车定位装置，以解决以上至少一个技术问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种清洗机器人摆渡车定位装置，其特征在于，包括一行车到位限位机构；

所述行车到位限位机构包括L形传动杆以及传动直杆，所述L形传动杆以行车方向为旋转中心线方向转动设置，以所述L形传动杆的左端为限位部，所述限位部用于抵住限位车挡；

所述L形传动杆的端部以行车方向为旋转中心线方向与所述传动直杆的一端转动连接，所述传动直杆的另一端抵在光伏组件上侧；

还包括L形传动杆旋转调节机构；

所述L形传动杆旋转调节机构包括传动杆复位弹簧、旋转支撑杆以及横杆，所述传动杆复位弹簧与所述L形传动杆相连，用于所述L形传动杆复位至水平状态；

所述旋转支撑杆上设有用于所述L形传动杆左端上翘时途径并限位支撑所述L形传动杆的限位突起；

所述旋转支撑杆的底部连接有所述横杆；

所述旋转支撑杆与摆渡车车板以竖直方向为旋转中心线转动连接，且所述旋转支撑杆与所述摆渡车车板之间安装有用于带动所述旋转支撑杆复位的支撑杆复位弹簧。

本专利提供了一种成本低、结构简单，安全有效的定位装置，实现了摆渡车与光伏组件的相对定位。

本专利通过L形传动杆作为机械定位时的限位件，一旦行车过程中L形传动杆抵住限位车挡，摆渡车行车到位，摆渡车上的清洗机械人向右侧光伏组件方向移动，随后开始清洗光伏组件，清洗机器人向光伏组件移动的过程中，抬起传动直杆。

当清洗机器人清洗完成后，向左侧摆渡车移动，下压传动直杆，进而带动L形传动杆的左端翘起，被限位突起卡住，实现L形传动杆的左端高于限位车挡，失去定位车档的遮挡后，摆渡车继续前进。前进过程中，横杆触碰到限位杆，带动横杆转动的同时，带动旋转支撑杆的旋转，进而导致旋转支撑杆周向转动，当旋转到限位突起偏离L形传动杆，L形传动杆在传动杆复位弹簧的作用下复位水平，摆渡车一直向前运行，横杆超过限位杆后，在支撑杆复位弹簧的作用复位横平位置，摆渡车移动到下一排光伏组件的位置，下一排光伏组件位置安装限位车挡以及限位杆，定位到下一排光伏组件。