[实用新型]末端执行器

权利要求书

1.一种末端执行器，其特征在于，包括壳体、设置在所述壳体内的运动轴、套设在所述运动轴上的第一弹性盘片、第二弹性盘片和预应力调整螺旋，其中，

在所述壳体的顶端设置有端盖，所述端盖与所述预应力调整螺旋相连接；其中，通过所述预应力调整螺旋调整所述第一弹性盘片的预应力；

所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片均为中心对称结构，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片的一端分别固定在所述运动轴上，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片的另一端分别固定在所述壳体的内壁上，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片在所述运动轴的带动下运动。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

所述第二弹性盘片为双稳态弹性盘片，其中，

所述双稳态弹性盘片处于在第一稳态位置时，所述双稳态弹性盘片固定在所述运动轴的固定点高于所述双稳态弹性盘片固定在所述壳体的内壁的固定点；

所述双稳态弹性盘片处于在第二稳态位置时，所述双稳态弹性盘片固定在所述运动轴的固定点低于所述双稳态弹性盘片固定在所述壳体的内壁的固定点。

3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

所述第一弹性盘片和第二弹性盘片通过所述运动轴并联连接，所述运动轴相对于所述壳体的刚度为所述两个弹性盘片的弹性系数之和。

4.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，

当所述运动轴相对于所述壳体的刚度为零时，沿所述运动轴的载荷不变。

5.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

还包括套设在所述运动轴上的弹簧，其中，

所述弹簧为波纹弹簧，所述波纹弹簧限位在所述预应力调整螺旋与所述第一弹性盘片之间，其中，

通过旋转所述预应力调整螺旋压缩所述波纹弹簧以调整所述第一弹性盘片的预应力。

6.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

所述端盖通过螺纹与所述预应力调整螺旋相连接。

7.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

在所述壳体的内侧设置有三个衬套，其中，

固定在所述壳体的内壁上的所述两个弹性盘片通过所述三个衬套间隔。

8.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

在所述运动轴的下方设置有限位轴肩，在所述壳体的下端中心位置设置有与所述限位轴肩相适配的凸缘，其中，

所述限位轴肩，用于限位所述运动轴的运动范围，防止所述运动轴载荷过大破坏所述末端执行器的结构；

所述凸缘，用于对所述运动轴起导向作用。

9.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，

在所述壳体的下端边缘位置设置有安装孔，所述壳体通过所述安装孔与其它部件安装固定。