[实用新型]末端执行器

说明书

本实用新型提供的末端执行器，包括壳体、设置在所述壳体内的运动轴、套设在运动轴上的第一弹性盘片、第二弹性盘片和预应力调整螺旋，其中，在壳体的顶端设置有端盖，端盖与预应力调整螺旋相连接；其中，通过预应力调整螺旋调整第一弹性盘片的预应力；第一弹性盘片、第二弹片盘片均为中心对称结构，第一弹性盘片、第二弹片盘片的一端分别固定在运动轴上，第一弹性盘片、第二弹片盘片的另一端分别固定在壳体的内壁上，第一弹性盘片、第二弹片盘片在运动轴的带动下运动。利用本实用新型，能够解决目前机器人末端执行器的控制精度和实时性差以及成本高等问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更为具体地，涉及一种机器人的末端执行器。

背景技术

目前，机器人主要采用气动装置作为末端执行器，某些场合也采用电驱动的末端执行器。当前的气动及电动末端执行器仅实现简单的开合，或实现动作过程中的位移。在精密电子器件接插、精细研磨、空间站设备维修等领域，机器人末端执行器在动作过程中必需保持恒常的作用力；末端执行器采用接触力传感器在环的力控或力位混合控制时，设备在振动或恶劣环境下，传感器很难处理采集到的信号，使得控制精度和实时性差。

另外，多关节机器人由于各关节存在间隙、动作延迟及一定程度的柔性，也使得即使获取到末端载荷偏差量的精确值，也难以实时补偿。此外，与末端执行器配合使用的多维力传感器的价格高昂，甚至接近机器人本体的价格，因而难以广泛使用。

为解决上述问题，本实用新型亟需提供一种新的末端执行器。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的是提供一种末端执行器，以解决目前机器人末端执行器的控制精度和实时性差以及成本高等问题。

本实用新型提供的末端执行器，包括壳体、设置在所述壳体内的运动轴、套设在所述运动轴上的第一弹性盘片、第二弹性盘片和预应力调整螺旋，其中，

在所述壳体的顶端设置有端盖，所述端盖与所述预应力调整螺旋相连接；其中，通过所述预应力调整螺旋调整所述第一弹性盘片的预应力；

所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片均为中心对称结构，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片的一端分别固定在所述运动轴上，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片的另一端分别固定在所述壳体的内壁上，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片在所述运动轴的带动下运动。

此外，优选的结构是，所述第二弹性盘片为双稳态弹性盘片，其中，

所述双稳态弹性盘片处于在第一稳态位置时，所述双稳态弹性盘片固定在所述运动轴的固定点高于所述双稳态弹性盘片固定在所述壳体的内壁的固定点；

所述双稳态弹性盘片处于在第二稳态位置时，所述双稳态弹性盘片固定在所述运动轴的固定点低于所述双稳态弹性盘片固定在所述壳体的内壁的固定点。

此外，优选的结构是，

所述第一弹性盘片和第二弹性盘片通过所述运动轴并联连接，所述运动轴相对于所述壳体的刚度为所述两个弹性盘片的弹性系数之和。

此外，优选的结构是，当所述运动轴相对于所述壳体的刚度为零时，沿所述运动轴的载荷不变。

此外，优选的结构是，还包括套设在所述运动轴上的弹簧，其中，

所述弹簧为波纹弹簧，所述波纹弹簧限位在所述预应力调整螺旋与所述第一弹性盘片之间，其中，

通过旋转所述预应力调整螺旋压缩所述波纹弹簧以调整所述第一弹性盘片的预应力。

此外，优选的结构是，所述端盖通过螺纹与所述预应力调整螺旋相连接。

此外，优选的结构是，在所述壳体的内侧设置有三个衬套，其中，

固定在所述壳体的内壁上的所述两个弹性盘片通过所述三个衬套间隔。