[实用新型]一种搬运机械手

权利要求书

1.一种搬运机械手，其特征在于，所述搬运机械手包括：底座、机械手手臂、机械手手爪、U型支撑座和驱动装置；所述U型支撑座设有U型凹槽，U型凹槽内设有转动轴，所述机械手手臂的一端通过转动轴转动连接在U型支撑座的U型槽内，所述机械手手臂的另一端的端部设有所述机械手手爪；

所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构设于所述底座上，所述第一驱动机构的输出轴与所述U型支撑座连接以驱动所述U型支撑座在水平方向上转动；所述第二驱动机构设于所述U型支撑座的U型侧部上，所述第二驱动机构的输出轴与所述转动轴连接以驱动所述机械手手臂在竖直方向上转动；所述第三驱动机构设于所述机械手手臂远离机械手手爪的一端的端部上以驱动所述机械手手臂伸缩。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述机械手手臂包括外臂和内臂，所述内臂设于所述外臂内，所述外臂与所述转动轴连接，所述内臂的一端通过丝杆副与所述第三驱动机构的输出轴连接，所述内臂的另一端的端部设有所述机械手手爪，所述第三驱动机构驱动所述内臂伸缩以带动所述机械手手爪伸缩。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于：所述机械手手爪包括U型支撑板，U型支撑板具有两个对称设置的支板，支板上设有成对设置的推拉电磁铁和夹爪；同一支板上的所述夹爪与所述推拉电磁铁电连接，所述U型支撑板与所述内臂通过轴承连接。

4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于：所述第三驱动机构的输出轴通过套筒联轴器与所述丝杆副的丝杆轴连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的搬运机械手，其特征在于：所述U型支撑座在水平方向上转动的角度范围为0°～180°。

6.根据权利要求1-4任一项所述的搬运机械手，其特征在于：所述机械手手臂竖直方向向上转动的角度极限为45°，向下转动的角度极限为45°。

7.根据权利要求1-4任一项所述的搬运机械手，其特征在于：所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构均为减速电机。