[实用新型]三自由度折叠机械臂及吊车

权利要求书

1.一种三自由度折叠机械臂，其特征在于包括变幅缸和依次转动相连的基座、下折臂、上折臂、基本臂，变幅缸包括下变幅缸、上变幅缸和主变幅缸，下变幅缸两端分别与基座和下折臂铰接，主变幅缸两端分别与基座和基本臂铰接，上变幅缸两端分别与上折臂和基本臂铰接。

2.如权利要求1所述的三自由度折叠机械臂，其特征在于下变幅缸和主变幅缸均为两个液压缸，上变幅缸为一个或两个液压缸。

3.如权利要求1所述的三自由度折叠机械臂，其特征在于下折臂和上折臂均为箱体结构，收起状态的下变幅缸设置在箱体内。

4.如权利要求1所述的三自由度折叠机械臂，其特征在于下折臂和上折臂、下变幅缸和上变幅缸的铰点同轴。

5.一种吊车，其特征在于包括权利要求1-4任意一项的三自由度折叠机械臂。