[实用新型]三自由度折叠机械臂及吊车

说明书

本实用新型涉及一种三自由度折叠机械臂及吊车。三自由度折叠机械臂，包括变幅缸和依次转动相连的基座、下折臂、上折臂、基本臂，变幅缸包括下变幅缸、上变幅缸和主变幅缸，下变幅缸两端分别与基座和下折臂铰接，主变幅缸两端分别与基座和基本臂铰接，上变幅缸两端分别与上折臂和基本臂铰接。三自由度折叠机械臂能实现控制基本臂在竖直面平面内的三自由度运动，设置有该机械臂的吊车，能实现低高度、大悬臂、起吊重载。

技术领域

本实用新型涉及一种三自由度折叠机械臂及吊车。

背景技术

随着工业的发展，吊装的货物越来越重，悬臂距离越来越长，而传统吊车受其自身结构（动力臂小）的限制，为实现重载大悬臂的工况，必须采用大动力输出液压缸和很高的吊高才能完成。在高度受限的情况下，需要将吊车基本臂升至一定高度并调整水平状态。如何控制基本臂，实现低高度、大悬臂的重载吊装是本领域技术人员需要解决的一个技术难题。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型的一个目的是提供一种三自由度折叠机械臂，能实现控制基本臂在竖直平面内的三自由度运动。

为实现上述目的，三自由度折叠机械臂，包括变幅缸和依次转动相连的基座、下折臂、上折臂、基本臂，变幅缸包括下变幅缸、上变幅缸和主变幅缸，下变幅缸两端分别与基座和下折臂铰接，主变幅缸两端分别与基座和基本臂铰接，上变幅缸两端分别与上折臂和基本臂铰接。

下变幅缸和主变幅缸均为两个液压缸，上变幅缸为一个或两个液压缸。

下折臂和上折臂均为箱体结构，收起状态的下变幅缸设置在箱体内。

下折臂和上折臂、下变幅缸和上变幅缸的铰点同轴。

本实用新型的另一个目的是提供一种能实现低高度、大悬臂重载的吊车。

吊车，包括三自由度折叠机械臂。

实用新型的有益效果

三自由度折叠机械臂通过控制三组变幅缸的运动位置，精准控制基本臂在竖直平面的三自由度运动的位置和姿态，使用方便；采用下折臂和上折臂、下变幅缸和上变幅缸的铰点同轴，结构简单，制作方便；下折臂和上折臂均采用箱体结构，能实现高度受限的情况下的大悬臂重载吊装，折叠后占用空间小。采用三自由度折叠机械臂的吊车，其主变幅缸的力臂与传统吊车的变幅缸力臂相比可增大5到10倍，传统700吨米的吊车需要400-500吨的液压缸，本实用新型所采用的最大液压缸只需80吨即可达到相同的起吊能力；由于主变幅缸的输出力小，显著降低了结构件和铰点的强度要求，从而使设备整体减重增效明显。

附图说明

图1是三自由度折叠机械臂的基本臂水平工作状态的示意图；

图2是图1收起状态的示意图；

图3是基本臂斜下工作状态的示意图；

图4是基本臂斜上工作状态的示意图；

图5是一个上变幅缸的三自由度折叠机械臂的示意图；

图6是吊车行车状态的示意图；

图7是吊车工作状态的示意图。

具体实施方式

下面将结合本专利实施例中的附图，对本实用新型的技术方案进行清晰、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是部分实施例，而不是全部。