[实用新型]一种机械手指联动运动机构

说明书

本实用新型公开了一种机械手指联动运动机构，包括固定基座，所述固定基座用于整个机构的固定和安装；所述固定基座上分别设置有拇指、食指、中指、无名指和小指，且拇指、食指、中指、无名指和小指单体之间均构成传动结构；所述拇指、食指、中指、无名指和小指上均设置有联动机构，所述联动机构包括固定指节、齿轮组、第一链轮、第一指节、第二链轮、伸缩推杆、第二指节和链条，所述固定指节的上端固定设置在固定基座上。该机械手指联动运动机构，整体结构简单，机构巧妙，采用一个动力驱动实现手指的弯曲运动，简化了机械手运动控制的复杂程度，装置本身加工、安装工艺性好，易于实现，将高制作成本的机械手指设计为低成本的机械手指。

技术领域

本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体为一种机械手指联动运动机构。

背景技术

在机器人的使用过程中，通常通过设计的抓手结构，对工件或者物品进行抓取，以实现机器人仿人手的抓取动作，为现代科技的进步起到很重要的作用。

但是，传统机器人手指运动关节多，每个运动关节分别采用单独的动力源驱动，结构复杂，且多个动力源集控难度大，实现成本高，因此，我们提出一种机械手指联动运动机构，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手指联动运动机构，以解决上述背景技术中提出的大多数机器人手指运动关节多，每个运动关节分别采用单独的动力源驱动，结构复杂，且多个动力源集控难度大，实现成本高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手指联动运动机构，包括：

固定基座，所述固定基座用于整个机构的固定和安装；

所述固定基座上分别设置有拇指、食指、中指、无名指和小指，且拇指、食指、中指、无名指和小指单体之间均构成传动结构；

所述拇指、食指、中指、无名指和小指上均设置有联动机构。

优选的，所述联动机构包括固定指节、齿轮组、第一链轮、第一指节、第二链轮、伸缩推杆、第二指节和链条，其中：

所述固定指节的上端固定设置在固定基座上，且固定指节的下方连接有齿轮组；

所述齿轮组的右侧连接有第一链轮，且第一链轮安装在第一指节的上端；

所述第一指节的下端设置有第二链轮，且第一指节的右侧设置有伸缩推杆的下端，并且伸缩推杆的上端安装在固定基座上；

所述第一指节的下端连接有第二指节。

优选的，所述齿轮组包括固定齿轮和行星齿轮，其中，固定齿轮的下方设置有行星齿轮，且行星齿轮与第一链轮构成传动结构。

优选的，所述伸缩推杆与固定基座之间以及伸缩推杆与第一指节之间均铰接连接，且第一指节与固定指节之间铰接连接。

优选的，所述食指、中指、无名指和小指上的联动机构下方还设置有第三链轮和第三指节，其中：

所述第三链轮设置在第二指节的下方，且第三链轮的下端通过第三链轮连接有第三指节。

优选的，所述第三链轮与第二链轮之前以及第二链轮与第一链轮之间均通过链条构成传动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械手指联动运动机构，整体结构简单，机构巧妙，采用一个动力驱动实现手指的弯曲运动，简化了机械手运动控制的复杂程度，装置本身加工、安装工艺性好，易于实现，将高制作成本的机械手指设计为低成本的机械手指。

附图说明

图1为本实用新型整体展开状态正视结构示意图；

图2为本实用新型单手指展开状态正视结构示意图；