[实用新型]一种抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于：包括

安装盘；

执行臂，所述执行臂铰接在安装盘上；

吸盘组件，所述吸盘组件设置在执行臂上，每一执行臂上设置至少设置一组吸盘组件；

牵引组件，所述牵引组件包括电机、主动齿轮、从动齿轮、卷轴、支架、牵引绳；所述电机固定在安装盘上，所述电机的转轴向上；所述主动齿轮安装在所述电机的转轴上；所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述从动齿轮固定在卷轴上，所述卷轴可旋转的安装在支架上，所述牵引绳的一端固定在卷轴上，所述牵引绳的另一端固定在执行臂上；

所述卷轴旋转对所述牵引绳收放、使所述执行臂随所述牵引绳的收放而摆动。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述吸盘组件包括吸盘、吸气管路、出气管路、出气口、真空泵，若干所述吸盘串联在吸气管路上，若干所述出气口串联在所述出气管路上；不同吸盘组件的吸气管路与真空泵并联。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：在执行臂上设置定位盘，所述定位盘里装有T型管接头供所述吸气管路和出气管路穿过。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述吸气管路以定位盘为拐点，在执行臂两侧为弧形；所述出气管路以定位盘为拐点，在执行臂两侧为弧形。

5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述定位盘为圆形盘，包括第一盘和第二盘，第一盘和第二盘扣合通过螺栓连接。

6.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述定位盘上设置线孔，所述牵引绳从线孔穿过。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述主动齿轮是锥形齿轮，所述从动齿轮是锥形齿轮。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述卷轴上设置卷线槽，在卷线槽上设置定位孔。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述执行臂至少两个，在安装盘周向等分设置。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述支架为球体罩，在球体罩内部设置卷轴定位槽，在卷轴定位槽上方设置出线孔。