[实用新型]一种机械手浮动取放料夹爪

权利要求书

1.一种机械手浮动取放料夹爪，包括夹爪头（1），其特征在于：所述夹爪头（1）的底部中端设有用于产品载具方位确认的信息收集结构，所述夹爪头（1）的两端固定连接有升降气缸（2），所述升降气缸（2）的伸缩端固定连接有固定板（4），所述固定板（4）连接有第一限位弹簧销和第二限位弹簧销，所述第一限位弹簧销和第二限位弹簧销的底部连接有浮动板（5），所述浮动板（5）的活动端均连接有用于夹持的卡爪（11）。

2.根据权利要求1所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述夹爪头（1）的顶部与外界驱动结构固定连接。

3.根据权利要求2所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述信息收集结构选用照相机（8），所述照相机（8）通过对产品载具方位进行拍照，所述照相机（8）将传输给外界控制结构。

4.根据权利要求3所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述照相机（8）的外端底部固定连接有光源（20），所述光源（20）进行补光处理，保证所述照相机（8）的拍摄效果。

5.根据权利要求4所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述第一限位弹簧销对角设置，所述第一限位弹簧销包括第一上销体（9）、第一下销体（17）和第一弹簧（19），所述第一上销体（9）的底部通过螺纹孔螺纹连接有第一下销体（17），所述第一弹簧（19）套在第一上销体（9）的外侧。

6.根据权利要求5所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述第二限位弹簧销对角设置，所述第二限位弹簧销包括第二上销体（10）、第二弹簧（13）和第二下销体（15），所述第二上销体（10）的底部通过螺纹孔螺纹连接有第二下销体（15），所述第二弹簧（13）套在第二上销体（10）的外壁。

7.根据权利要求6所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述固定板（4）的顶部四角处均开设有台阶孔（3），所述第一上销体（9）和第二上销体（10）在台阶孔（3）内转动，所述固定板（4）的底部四角处均开设有上直槽（12），所述第一弹簧（19）和第二弹簧（13）的顶部固定安装在上直槽（12）的内顶部。

8.根据权利要求7所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述浮动板（5）的顶部四角处开设有下直槽（14），所述第一弹簧（19）和第二弹簧（13）的底部固定安装在上直槽（12）的内底部，所述浮动板（5）的底部四角处开设有直孔（16），所述第二下销体（15）和第一下销体（17）在直孔（16）内转动，所述第一下销体（17）贯穿浮动板（5）与第一上销体（9）连接，所述第二下销体（15）贯穿浮动板（5）与第二上销体（10）连接。

9.根据权利要求8所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述直孔（16）的内顶部固定连接有放松垫圈（18），且放松垫圈（18）分别套在第一下销体（17）和第二下销体（15）的细端部上，实现第一下销体（17）和第二下销体（15）防止松动。

10.根据权利要求1-9任一所述的机械手浮动取放料夹爪，其特征在于：所述卡爪（11）的侧壁固定连接有物件感应器（7），且物件感应器（7）感应到产品是否在卡爪（11）之间。