[实用新型]一种轮式全地形机器人移动平台

权利要求书

1.一种轮式全地形机器人移动平台，包括车架(1)、车轮组件(2)和用于驱使车轮组件(2)行走的驱动机构(4)，其特征在于：还包括限位总成(3)，所述车架(1)的四个边角均处于同一平面，所述车轮组件(2)和驱动机构(4)均有四组，且分别位于车架(1)的四个边角处，各车轮组件(2)均包括第一车轮(21)、第二车轮(22)和齿轮架(23)；

四个所述齿轮架(23)处于同一平面，且水平设置，齿轮架(23)的中部与驱动机构(4)中的转轴铰接，齿轮架(23)的前后两端分别安装有第一车轮(21)和第二车轮(22)；

所述限位总成(3)有四个，且分别位于四个齿轮架(23)的上方，所述限位总成(3)固定安装在车架(1)上，用于对齿轮架(23)的旋转角度进行限位。

2.根据权利要求1所述的一种轮式全地形机器人移动平台，其特征在于：每个所述限位总成(3)均包括防撞块(33)、防撞块安装支架(31)和连接角件(32)，所述防撞块安装支架(31)竖向设置在车架(1)的顶面上，所述防撞块(33)安装在防撞块安装支架(31)的侧壁上，所述防撞块安装支架(31)的底部通过连接角件(32)与车架(1)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种轮式全地形机器人移动平台，其特征在于：所述驱动机构(4)包括驱动电机(4-1)、支撑座(4-2)、主动齿轮(4-3)、从动齿轮(4-5)、第一传动轴(4-4)、太阳齿轮(4-8)、第一过渡齿轮(4-7)、第一行星齿轮(4-12)、第二传动轴(4-13)、第二过渡齿轮(4-9)和第二行星齿轮(4-11)和第三传动轴(4-10)；

所述驱动电机(4-1)固定安装在支撑座(4-2)上，所述支撑座(4-2)固定安装在车架(1)的底部，所述主动齿轮(4-3)装在驱动电机(4-1)的转轴上，并与从动齿轮(4-5)相啮合，所述从动齿轮(4-5)装在第一传动轴(4-4)上，所述第一传动轴(4-4)的一端安装在支撑座(4-2)上，另一端安装在齿轮架(23)上；

所述太阳齿轮(4-8)、第一过渡齿轮(4-7)、第一行星齿轮(4-12)、第二过渡齿轮(4-9)和第二行星齿轮(4-11)均位于齿轮架(23)的内腔中，所述太阳齿轮(4-8)安装在第一传动轴(4-4)上，所述第一过渡齿轮(4-7)安装在齿轮架(23)上，并且啮合在太阳齿轮(4-8)与第一行星齿轮(4-12)之间，所述第二过渡齿轮(4-9)安装在齿轮架(23)上，并且啮合在太阳齿轮(4-8)与第二行星齿轮(4-11)之间，所述第二传动轴(4-13)的一端安装在齿轮架(23)上，另一端安装有第一车轮(21)，所述第一行星齿轮(4-12)安装在第二传动轴(4-13)上，所述第三传动轴(4-10)的一端安装在齿轮架(23)上，另一端安装有第二车轮(22)，所述第二行星齿轮(4-11)装在第三传动轴(4-10)上。

4.根据权利要求3所述的一种轮式全地形机器人移动平台，其特征在于：所述第一传动轴(4-4)、第二传动轴(4-13)和第三传动轴(4-10)处于同一平面上，且轴线相互平行，所述第一传动轴(4-4)与第二传动轴(4-13)的中心距和第一传动轴(4-4)与第三传动轴(4-10)的中心距相等；

第一车轮(21)的半径与第二车轮(22)的半径相等，所述半径大于第一传动轴(4-4)与第二传动轴(4-13)或者第一传动轴(4-4)与第三传动轴(4-10)的中心距，且小于该中心距的两倍。