[实用新型]一种轮式全地形机器人移动平台

说明书

一种轮式全地形机器人移动平台，包括车架、车轮组件、驱动机构和限位总成，车轮组件和驱动机构均有四组，分别位于车架四个边角处，车轮组件包括第一车轮、第二车轮和齿轮架；齿轮架中部与驱动机构中的转轴铰接，齿轮架前后两端分别装有第一、第二车轮；限位总成有四个，分别位于四个齿轮架上方，与车架固定连接。本实用新型通过对称布置在车架四个边角处的行星车轮机构实现复轮式结构，除具备轮式移动平台的高移动性能特征之外，依靠行星车轮机构的欠驱动特征对复杂地形进行自适应被动调整，同时依靠复轮式特征还能实现类似履带的对地多点接触效果；对称布置在车架四个边角处的限位总成能够对整个移动平台进行机械限位，防止侧翻、倾覆等状况的发生。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种轮式全地形机器人移动平台。

背景技术

能够在包括楼梯、起伏坡路、瓦砾等在内的三维复杂环境中自如运动，这始终是对巡检机器人移动平台的极大挑战。目前，在世界范围内已有的移动平台研究或产品中，有轮式、履带式、腿式或者混合式等众多结构方式，各自都具有各种优缺点。

在三维复杂环境中运动的移动平台，首先需要具有优秀的移动效率、地形适应性，其次要求具备良好的越障或者攀爬楼梯等复杂地形的能力、稳定性能等等，但现有的移动平台在这方面都有些不足之处。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种轮式全地形机器人移动平台，能够在作业时，防止侧翻、倾覆等状况的发生。

本实用新型的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的轮式全地形机器人移动平台，包括车架、车轮组件和用于驱使车轮组件行走的驱动机构，其中，还包括限位总成，所述车架的四个边角均处于同一平面，所述车轮组件和驱动机构均有四组，且分别位于车架的四个边角处，各车轮组件均包括第一车轮、第二车轮和齿轮架；四个所述齿轮架处于同一平面，且水平设置，齿轮架的中部与驱动机构中的转轴铰接，齿轮架的前后两端分别安装有第一车轮和第二车轮；所述限位总成有四个，且分别位于四个齿轮架的上方，所述限位总成固定安装在车架上，用于对齿轮架的旋转角度进行限位。

本实用新型所述的一种轮式全地形机器人移动平台，其中，每个所述限位总成均包括防撞块、防撞块安装支架和连接角件，所述防撞块安装支架竖向设置在车架的顶面上，所述防撞块安装在防撞块安装支架的侧壁上，所述防撞块安装支架的底部通过连接角件与车架固定连接。

本实用新型所述的一种轮式全地形机器人移动平台，其中，所述驱动机构包括驱动电机、支撑座、主动齿轮、从动齿轮、第一传动轴、太阳齿轮、第一过渡齿轮、第一行星齿轮、第二传动轴、第二过渡齿轮和第二行星齿轮和第三传动轴；所述驱动电机固定安装在支撑座上，所述支撑座固定安装在车架的底部，所述主动齿轮装在驱动电机的转轴上，并与从动齿轮相啮合，所述从动齿轮装在第一传动轴上，所述第一传动轴的一端安装在支撑座上，另一端安装在齿轮架上；所述太阳齿轮、第一过渡齿轮、第一行星齿轮、第二过渡齿轮和第二行星齿轮均位于齿轮架的内腔中，所述太阳齿轮安装在第一传动轴上，所述第一过渡齿轮安装在齿轮架上，并且啮合在太阳齿轮与第一行星齿轮之间，所述第二过渡齿轮安装在齿轮架上，并且啮合在太阳齿轮与第二行星齿轮之间，所述第二传动轴的一端安装在齿轮架上，另一端安装有第一车轮，所述第一行星齿轮安装在第二传动轴上，所述第三传动轴的一端安装在齿轮架上，另一端安装有第二车轮，所述第二行星齿轮装在第三传动轴上。

本实用新型所述的一种轮式全地形机器人移动平台，其中，所述第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴处于同一平面上，且轴线相互平行，所述第一传动轴与第二传动轴的中心距和第一传动轴与第三传动轴的中心距相等；第一车轮的半径与第二车轮的半径相等，所述半径大于第一传动轴与第二传动轴或者第一传动轴与第三传动轴的中心距，且小于该中心距的两倍。