[实用新型]一种主被动结合的双侧上肢康复机器人

权利要求书

1.一种主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，包括安装座(10)、连接模块(20)和两组手臂外骨骼，两组所述手臂外骨骼通过所述连接模块(20)连接于所述安装座(10)，两组手臂外骨骼分别为右臂外骨骼(30)和左臂外骨骼(40)；所述手臂外骨骼包括依次串联的肩外摆/内收主动关节(301)、肩前屈/后伸主动关节(302)、肩旋内/旋外被动关节(303)、肘屈曲/伸展主动关节(304)、前臂旋前/旋后被动关节(305)和腕背屈/掌屈被动关节(306)，其中，所述手臂外骨骼通过所述肩外摆/内收主动关节(301)连接于所述连接模块(20)。

2.根据权利要求1所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述安装座(10)包括绝缘壳体(101)、底座(105)以及均安装于所述底座(105)的高度调节装置(102)、工控主机(103)和直流电源模块(104)，所述绝缘壳体(101)与所述底座(105)固定连接，且将所述高度调节装置(102)、所述工控主机(103)和所述直流电源模块(104)罩设在内；所述高度调节装置(102)的输出端由所述绝缘壳体(101)露出，所述连接模块(20)与所述高度调节装置(102)的输出端固定连接；所述工控主机(103)被配置为对所述手臂外骨骼进行控制，所述直流电源模块(104)被配置为向所述主被动结合的双侧上肢康复机器人的用电部件供电。

3.根据权利要求1所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述肩外摆/内收主动关节(301)、所述肩前屈/后伸主动关节(302)和所述肘屈曲/伸展主动关节(304)的动力模组均呈中空结构，所述动力模组的中空部被配置为容纳线缆。

4.根据权利要求1所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述连接模块(20)包括肩宽调节装置(202)，所述肩宽调节装置(202)包括向左右两侧伸出的导向杆(2021)，每侧的所述导向杆(2021)均滑动安装有手臂连接座，所述手臂外骨骼安装于所述手臂连接座，其中，所述手臂连接座与所述导向杆(2021)之间设置有第一锁紧螺钉(2022)，所述第一锁紧螺钉(2022)旋接于所述手臂连接座且能够抵紧于所述导向杆(2021)，所述第一锁紧螺钉(2022)被配置为锁定所述手臂连接座相对于所述肩宽调节装置(202)的位置。

5.根据权利要求4所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述肩外摆/内收主动关节(301)包括肩外摆/内收动力模组(3011)、水平杆(3012)和竖直杆(3013)，所述肩外摆/内收动力模组(3011)安装于所述手臂连接座，所述水平杆(3012)与所述肩外摆/内收动力模组(3011)传动连接，所述竖直杆(3013)与所述水平杆(3012)固定连接，其中，所述水平杆(3012)设置有第一限位块(30121)，所述第一限位块(30121)被配置为在肩外摆/内收达到设定角度时与所述手臂连接座配合，以限制肩外摆/内收动作的最大角度范围；所述肩前屈/后伸主动关节(302)安装于所述竖直杆(3013)。

6.根据权利要求5所述的主被动结合的双侧上肢康复机器人，其特征在于，所述肩前屈/后伸主动关节(302)包括肩前屈/后伸动力模组(3021)和调节杆(3022)，所述肩前屈/后伸动力模组(3021)安装于所述竖直杆(3013)，所述调节杆(3022)与所述肩前屈/后伸动力模组(3021)传动连接，其中，所述竖直杆(3013)设置有第二限位块(30131)，所述第二限位块(30131)被配置为在肩前屈/后伸达到设定角度时与所述调节杆(3022)配合，以限制肩前屈/后伸动作的最大角度范围；所述肩旋内/旋外被动关节(303)安装于所述调节杆(3022)。