[实用新型]一种主被动结合的双侧上肢康复机器人

说明书

本实用新型提供了一种主被动结合的双侧上肢康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域，为解决现有上肢康复机器人外形尺寸大、重量大、造价高的问题而设计。该主被动结合的双侧上肢康复机器人包括安装座、连接模块和两组手臂外骨骼，两组手臂外骨骼通过连接模块连接于安装座，两组手臂外骨骼分别为右臂外骨骼和左臂外骨骼；手臂外骨骼包括依次串联的肩外摆/内收主动关节、肩前屈/后伸主动关节、肩旋内/旋外被动关节、肘屈曲/伸展主动关节、前臂旋前/旋后被动关节和腕背屈/掌屈被动关节，手臂外骨骼通过肩外摆/内收主动关节连接于连接模块。本实用新型尺寸小、重量小、造价低。

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，具体而言，涉及一种主被动结合的双侧上肢康复机器人。

背景技术

脑卒中俗称中风，是由于脑血管堵塞或破裂而造成的急性脑血管循环障碍疾病，具有高发病率、高死亡率、高致残率和高复发率等特点。在中风患者中只有少数轻微患者可以自然恢复，大部分中风患者都会遗留下残疾。对于中风患者来说，术后的康复训练至关重要，在传统的中风康复治疗中，医师通常以徒手方式对患者进行一对一的康复治疗，医师个人的治疗手段、经验差异、主观意识以及疲劳程度会直接影响治疗效果，并且，治疗过程劳动强度大，护理成本高昂，医师和患者的比例严重失衡，已难以满足日益增长的医疗需求。

近年来，康复机器人已经成为中风康复治疗领域的研究热点，它可以辅助甚至替代医师为患者提供更加持续、有效以及更加具有针对性的康复训练治疗，以缓解康复医疗人力资源紧缺的问题。而且，康复机器人还可以实时记录患者的治疗数据，为病情评估和方案改进提供客观依据。

目前，已经有很多上肢康复机器人被研制出来，并实际应用于脑卒中患者的康复训练中。但是，这些上肢康复机器人只能进行单侧手臂的康复训练，而且，由于这种上肢康复机器人的每个关节均采用主动驱动的方式，也就是说上肢康复机器人的每个关节都需要安装一套动力模组，使得上肢康复机器人外形尺寸大、重量大、造价高，从而使得这些上肢康复机器人不仅价格昂贵，还需要大量占用有限的空间，在实际应用中不尽如人意。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种主被动结合的双侧上肢康复机器人，以解决现有上肢康复机器人外形尺寸大、重量大、造价高的技术问题。

本实用新型提供的主被动结合的双侧上肢康复机器人，包括安装座、连接模块和两组手臂外骨骼，两组所述手臂外骨骼通过所述连接模块连接于所述安装座，两组手臂外骨骼分别为右臂外骨骼和左臂外骨骼；所述手臂外骨骼包括依次串联的肩外摆/内收主动关节、肩前屈/后伸主动关节、肩旋内/旋外被动关节、肘屈曲/伸展主动关节、前臂旋前/旋后被动关节和腕背屈/掌屈被动关节，其中，所述手臂外骨骼通过所述肩外摆/内收主动关节连接于所述连接模块。

进一步地，所述安装座包括绝缘壳体、底座以及均安装于所述底座的高度调节装置、工控主机和直流电源模块，所述绝缘壳体与所述底座固定连接，且将所述高度调节装置、所述工控主机和所述直流电源模块罩设在内；所述高度调节装置的输出端由所述绝缘壳体露出，所述连接模块与所述高度调节装置的输出端固定连接；所述工控主机被配置为对所述手臂外骨骼进行控制，所述直流电源模块被配置为向所述主被动结合的双侧上肢康复机器人的用电部件供电。

进一步地，所述肩外摆/内收主动关节、所述肩前屈/后伸主动关节和所述肘屈曲/伸展主动关节的动力模组均呈中空结构，所述动力模组的中空部被配置为容纳线缆。

进一步地，所述连接模块包括肩宽调节装置，所述肩宽调节装置包括向左右两侧伸出的导向杆，每侧的所述导向杆均滑动安装有手臂连接座，所述手臂外骨骼安装于所述手臂连接座，其中，所述手臂连接座与所述导向杆之间设置有第一锁紧螺钉，所述第一锁紧螺钉旋接于所述手臂连接座且能够抵紧于所述导向杆，所述第一锁紧螺钉被配置为锁定所述手臂连接座相对于所述肩宽调节装置的位置。