[实用新型]一种软体机器人的线束系统

说明书

本实用新型提供了一种软体机器人的线束系统，涉及医疗器械设备技术领域。该软体机器人的线束系统包括安装座和限位板；安装座上设置有多个孔组，多个孔组呈周向分布或者行列式分布；限位板上设置有多个过线孔；孔组的安装孔与过线孔对应；牵引绳索的外层管套能够穿过并固定于安装孔内，过线孔的孔径小于外层管套的外径且大于牵引绳索的直径。本实用新型的软体机器人的线束系统，与传统的线夹相比，由于设置了固定外层管套的安装座以及用于穿线的限位板，防止了线束控制时外层管套随牵引绳索而活动，提高了软体机器人的操控稳定性和准确性。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械设备技术领域，具体而言，涉及一种软体机器人的线束系统。

背景技术

在利用线束进行控制的软体机器人中，设置有大量的牵引绳索。为了将多个牵引绳索进行有条理的布置，设计中需要合理使用线夹或者线束装置。另外，牵引绳索的外侧需要设置起保护和导向作用的外层套管。现有的线夹或者线束装置通常难以固定外层套管，导致软体机器人控制过程中操控不稳定且准确性降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种软体机器人的线束系统，有助于解决上述技术问题。

本实用新型是这样实现的：

一种软体机器人的线束系统，其包括安装座和限位板；所述安装座上设置有多个孔组，多个所述孔组呈周向分布或者行列式分布；所述限位板上设置有多个过线孔；所述孔组的安装孔与所述过线孔对应；牵引绳索的外层管套能够穿过并固定于所述安装孔内，所述过线孔的孔径小于所述外层管套的外径且大于所述牵引绳索的直径。

上述软体机器人的线束系统中，安装座的多个孔组用于穿入带有外层管套的牵引绳索，限位板的过线孔用于穿入牵引绳索而对外层管套进行限位。由于软体机器人的线束系统在使用中牵引绳索仅向一个方向牵拉，而在相对的方向上进行释放，所以外层管套主要在一个方向上受力。线束系统能够在规整多个牵引绳索的前提下，提高软体机器人的操控稳定性和准确性。

其中，上安装孔、下安装孔的数量一般设置为与手指数量对应的五个，也可以根据实际需要设置为2个、3个、4个甚至5个及以上。

另外，在上安装孔或者下安装孔的内壁设置防止线束轴向移动的结构也属于本实用新型的技术方案。比如，在其内壁设置倒刺、插销、卡扣等固定限位结构。

进一步地，所述孔组包括上安装孔和下安装孔，所述上安装孔和所述下安装孔沿所述安装座的宽度方向分布，多个所述孔组沿所述安装座的长度方向分布。其技术效果在于：优选将多个上安装孔和下安装孔按照行列式分布。

进一步地，所述安装座包括上夹板和下夹板；所述上夹板的下表面设置有第一凹槽，所述下夹板的上表面设置有第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽拼合形成所述上安装孔；所述下夹板开设有所述下安装孔。其技术效果在于：利用上夹板和下夹板的组合结构，有利于线束的安装和拆卸，而上下两个凹槽形成的上安装孔，可利用凹槽之间的夹持作用，将外层管套夹持固定。

进一步地，还包括底座，所述底座与所述下夹板贴合连接，所述下夹板的下侧端面设置有条形槽，所述条形槽与所述底座贴合形成所述下安装孔。其技术效果在于：底座与下夹板的分别独立设计，并在下夹板的下侧设置条形槽，利用条形槽与底座的拼接形成下安装孔，同样有助于线束的拆装，在安装时，只需要对准卡入条形槽即可，无需分别将各个牵引绳索穿过安装孔。

根据设计需要，底座上不仅可设置包括下夹板和上夹板，还可以在上夹板上方再增设多层夹板，以形成从下往上的多个安装孔。

进一步地，所述条形槽为矩形槽。其技术效果在于：与圆形、半圆形或者三角形等槽腔相比，矩形的槽腔与底座的安装平面组合形成下安装孔，孔结构更完整，下夹板与底座连接更贴合，下安装孔对外层管套的固定效果更佳。