[实用新型]磁吸式挂轨运动机构

权利要求书

1.磁吸式挂轨运动机构，包括机器人(1)、轨道(2)，其特征在于：

所述机器人(1)包括机架(11)，所述机架(11)上设有行走轮(12)，所述行走轮(12)的数量至少为两个，且行走轮(12)的轴心线水平布置，所述机架(11)上设有用于带动行走轮(12)转动的动力装置(3)，所述机架(11)上水平设有纵向磁吸装置(13)；

所述机架(11)上设有导向轮(14)，导向轮(14)的数量至少为两个，且所述导向轮(14)的轴心线竖直布置，所述机架(11)上竖直设有横向磁吸装置(15)；

所述轨道(2)为铁磁体轨道，所述轨道(2)上设有与行走轮(12)相适应的行走部(21)，所述行走轮(12)、纵向磁吸装置(13)均位于行走部(21)的上侧，且行走轮(12)与行走部(21)抵接，纵向磁吸装置(13)与行走部(21)之间留有一定的间隙；

所述轨道(2)上设有与导向轮(14)相适应的导向部(22)，所述横向磁吸装置(15)、导向轮(14)均位于导向部(22)的左侧或右侧，且导向轮(14)与导向部(22)抵接，横向磁吸装置(15)与导向部(22)之间留有一定的间隙。

2.根据权利要求1所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：每个所述行走轮(12)上均固定设有支撑轴，所述支撑轴与机架(11)转动连接，所述动力装置(3)为电机，所述电机与其中一个支撑轴以及相邻两个支撑轴之间均通过同步带传动连接。

3.根据权利要求1所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：所述行走轮(12)的数量为两个，所述纵向磁吸装置(13)位于两个行走轮(12)之间。

4.根据权利要求1所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：所述导向轮(14)的数量为两个，且在每个所述导向轮(14)的一侧均设有一个横向磁吸装置(15)。

5.根据权利要求1所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：所述纵向磁吸装置(13)、横向磁吸装置(15)均包括衔铁、钕磁铁。

6.根据权利要求1所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：所述轨道(2)上设有悬挂架(23)，所述悬挂架(23)通过螺栓(24)与轨道(2)连接，所述导向轮(14)包括转轴(141)、上轮(142)、下轮(143)，所述上轮(142)、下轮(143)均安装在转轴(141)上，且所述上轮(142)位于螺栓(24)的上侧，所述下轮(143)位于螺栓(24)的下侧。

7.根据权利要求1所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：所述轨道(2)的横截面呈L型。

8.根据权利要求1所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：所述机架(11)包括底板、竖直设置在底板上的立板，所述行走轮(12)安装在立板上，所述导向轮(14)安装在底板上。

9.根据权利要求1所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：所述机架(11)上设有防脱轨装置。

10.根据权利要求9所述的磁吸式挂轨运动机构，其特征在于：所述防脱轨装置包括安装在机架(11)上的防脱轨轮(16)，所述防脱轨轮(16)位于轨道(2)远离导向轮(14)的一侧，且防脱轨轮(16)与导向轮(14)的中心线平行，所述导向轮(14)的数量为两个，两个所述导向轮(14)与所述防脱轨轮(16)分别位于同一个三角形的三个顶点处，且所述防脱轨轮(16)与两个导向轮(14)之间的距离相同。