[实用新型]磁吸式挂轨运动机构

说明书

本实用新型公开了磁吸式挂轨运动机构，主要涉及巡检机器人技术领域；包括机器人、轨道，所述机器人包括机架，所述机架上设有行走轮，所述行走轮的数量至少为两个，所述机架上设有用于带动行走轮转动的动力装置，所述机架上水平设有纵向磁吸装置；所述机架上设有导向轮，所述机架上竖直设有横向磁吸装置；所述轨道为铁磁体轨道，所述轨道上设有与行走轮相适应的行走部；所述轨道上设有与导向轮相适应的导向部；本实用新型解决了机器人过轨道连接时震动过大，导致的轴承损坏及画面巡检震动不清晰的问题，解决了现有机器人与轨道直接靠压力产生摩擦力行走时所带来的轨道磨损问题，能够提高使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体是磁吸式挂轨运动机构。

背景技术

随着科技与智能化的发展，巡检机器人可以把人从危险、恶劣的工作环境和繁琐的工作任务中解放出来，并且能够克服和弥补人工巡检存在的一些缺陷和不足，能够提升大型水电站、矿场，炼钢厂等危险场所的安全水平、经济水平和智能化水平。

目前，现有的巡检机器人大都是在应用场景中布设轨道，然后再将机器人挂设在轨道上，布设轨道时，一般是利用悬挂件将轨道布设在半空或通过支撑件支撑在半空，轨道由若干轨道单元连接而成，机器人与轨道之间靠压力产生的摩擦力行走，易磨损轨道；同时，在相邻两个轨道单元的连接处极易出现连接错位的问题，机器人在行走至相邻两个轨道单元的连接处以及悬挂件与轨道的悬挂点处或支撑件与轨道的支撑点处时，机器人会发生震动，会导致巡检画面不清晰；此外，由于在大型水电站、矿场，炼钢厂等危险场所的环境较为恶劣，机器人的震动较大或较为频繁时，易导致机器人运动机构轴承的损坏，使得机器人的使用寿命降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供磁吸式挂轨运动机构，解决了机器人过轨道连接时震动过大，导致的轴承损坏及画面巡检震动不清晰的问题，解决了现有机器人与轨道直接靠压力产生摩擦力行走时所带来的轨道磨损问题，能够提高使用寿命。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

磁吸式挂轨运动机构，包括机器人、轨道，

所述机器人包括机架，所述机架上设有行走轮，所述行走轮的数量至少为两个，且行走轮的轴心线水平布置，所述机架上设有用于带动行走轮转动的动力装置，所述机架上水平设有纵向磁吸装置；

所述机架上设有导向轮，导向轮的数量至少为两个，且所述导向轮的轴心线竖直布置，所述机架上竖直设有横向磁吸装置；

所述轨道为铁磁体轨道，所述轨道上设有与行走轮相适应的行走部，所述行走轮、纵向磁吸装置均位于行走部的上侧，且行走轮与行走部抵接，纵向磁吸装置与行走部之间留有一定的间隙；

所述轨道上设有与导向轮相适应的导向部，所述横向磁吸装置、导向轮均位于导向部的左侧或右侧，且导向轮与导向部抵接，横向磁吸装置与导向部之间留有一定的间隙。

优选的，每个所述行走轮上均固定设有支撑轴，所述支撑轴与机架转动连接，所述动力装置为电机，所述电机与其中一个支撑轴以及相邻两个支撑轴之间均通过同步带传动连接。

优选的，所述行走轮的数量为两个，所述纵向磁吸装置位于两个行走轮之间。

优选的，所述导向轮的数量为两个，且在每个所述导向轮的一侧均设有一个横向磁吸装置。

优选的，所述纵向磁吸装置、横向磁吸装置均包括衔铁、钕磁铁。

优选的，所述轨道上设有悬挂架，所述悬挂架通过螺栓与轨道连接，所述导向轮包括转轴、上轮、下轮，所述上轮、下轮均安装在转轴上，且所述上轮位于螺栓的上侧，所述下轮位于螺栓的下侧。

优选的，所述轨道的横截面呈L型。