[实用新型]一种平面上下料机械手

权利要求书

1.一种平面上下料机械手，包括关节部，所述关节部的端部设置有抓取部，所述抓取部包括抓臂(1)，抓臂(1)下端安装有卡爪座(2)，卡爪座(2)上安装有卡爪(3)，其特征在于，所述卡爪(3)可活动的安装在卡爪座(2)上；所述卡爪座(2)与所述抓臂(1)固定连接，所述卡爪座(2)上设置有压力传感器(4)，所述压力传感器(4)与所述卡爪(3)之间连接有弹簧(5)，使得卡爪(3)可在卡爪座(2)上沿弹簧中轴线移动；所述压力传感器(4)与用于控制机械手运动轨迹的控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的平面上下料机械手，其特征在于，所述卡爪(3)的背部设置有凸起(7)；所述卡爪座(2)上横向设置有安装孔(6)，所述凸起(7)位于所述安装孔(6)中，所述弹簧(5)位于所述安装孔(6)中。

3.根据权利要求2所述的平面上下料机械手，其特征在于，所述凸起(7)上横向设置有长孔(8)，所述长孔(8)为通孔，所述卡爪座(2)上设置有插销(9)，所述插销(9)贯穿设置在所述长孔(8)中。

4.根据权利要求3所述的平面上下料机械手，其特征在于，所述插销(9)与卡爪座(2)螺纹连接。

5.根据权利要求2所述的平面上下料机械手，其特征在于，所述安装孔(6)靠近所述抓臂(1)的一端的侧面设置有侧孔(10)，所述压力传感器(4)穿过所述侧孔(10)安装在所述安装孔(6)内。

6.根据权利要求1所述的平面上下料机械手，其特征在于，所述抓取部包括动作一致的前爪和后爪；所述的前爪和后爪的卡爪座(2)上都安装有所述压力传感器(4)。

7.根据权利要求1所述的平面上下料机械手，其特征在于，所述卡爪座(2)通过螺栓(11)与所述抓臂(1)连接。