[实用新型]一种平面上下料机械手

说明书

本实用新型公开了一种平面上下料机械手，包括关节部，所述关节部端部设置有抓取部，所述抓取部包括抓臂，抓臂下端安装有卡爪座，卡爪座上安装有卡爪，所述卡爪可活动的安装在卡爪座上；所述卡爪座与所述抓臂固定连接，所述卡爪座上设置有压力传感器，所述压力传感器与所述卡爪之间设置有弹簧，使得卡爪在卡爪座上移动；所述压力传感器与用于控制机械手运动轨迹的控制器电连接。通过使用压力传感器感应卡爪与抓取对象之间的作用力大小，实时反馈给机械臂的控制器，控制器可以即使调整卡爪进行，达到预设的抓取力度，解决现有的上下料机械臂遇到不规则的产品时，需要重新调整抓取部的定位点，如此，大大降低了工作效率的问题。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种平面上下料机械手。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述(包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述)与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

在平面上下料机械手应用中，现有的上下料机械臂遇到不规则的产品时，通常采用定位型操作的卡爪，即每次卡爪的进程相同，其无法应对产品的外形变化和尺寸变化，使得抓取对象改变时也需要重新调整抓取部的定位点，如此，大大降低了工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种平面上下料机械手，解决现有的上下料机械臂遇到不规则的产品时，通常采用定位型操作的卡爪，即每次卡爪的进程相同，其无法应对产品的外形变化和尺寸变化，使得抓取对象改变时也需要重新调整抓取部的定位点，如此，大大降低了工作效率的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种平面上下料机械手，包括关节部，所述关节部端部设置有抓取部，所述抓取部包括抓臂，抓臂下端安装有卡爪座，卡爪座上安装有卡爪，所述卡爪可活动的安装在卡爪座上；所述卡爪座与所述抓臂固定连接，所述卡爪座上设置有压力传感器，所述压力传感器与所述卡爪之间设置有弹簧，使得卡爪在卡爪座上移动；所述压力传感器与用于控制机械手运动轨迹的控制器电连接。

根据上述技术，通过在设置卡爪可活动的安装在卡爪座上，所述卡爪座上设置有压力传感器，所述压力传感器与所述卡爪之间设置有弹簧，使得卡爪在卡爪座上移动；使得在抓取部抓取过程中，可根据抓取对象的尺寸进行卡爪进程的调节，通过使用压力传感器感应卡爪与抓取对象之间的作用力大小，实时反馈给机械臂的控制器，控制器可以即使调整卡爪进行，达到预设的抓取力度，使得在抓取对象的外部尺寸发生变化时，机械臂可以自适应的调整抓取力度，通过在所述压力传感器与所述卡爪之间设置有弹簧，使得卡爪可以根据抓取对象的外部形状进行适应的调整，例如抓取对象的外部形状上下不一致时，卡爪可以在弹簧的作用下自适应抓取对象的外部形状，有利于抓取的稳定性，解决现有的上下料机械臂遇到不规则的产品时，通常采用定位型操作的卡爪，即每次卡爪的进程相同，其无法应对产品的外形变化和尺寸变化，使得抓取对象改变时也需要重新调整抓取部的定位点，如此，大大降低了工作效率的问题。

基于上述技术，在一种可能的设计中，所述卡爪的背部设置有凸起；所述卡爪座上横向设置有安装孔，所述凸起位于所述安装孔中，所述弹簧位于所述安装孔中。通过在卡爪座上横向设置有安装孔，卡爪的背部设置有凸起设置在安装孔中，使得卡爪只能沿安装孔内部移动，安装孔对卡爪的运动轨迹进行了限定，提高卡爪稳定性，另外，所述弹簧也安装在安装孔内，使得弹簧进行限位，避免弹簧不规则的形变，提高实用性。