[实用新型]一种模拟双差速轮地面行走动摩擦系数的测算装置

说明书

本实用新型属于双差速轮驱动技术领域，且公开了一种模拟双差速轮地面行走动摩擦系数的测算装置，包括安装平台和支架，所述支架安装于安装平台上，且支架的底部连接有双差速轮驱动单元，所述安装平台的顶部靠近双差速轮驱动单元的下方通过轴承活动连接有滚筒，相邻两个所述滚筒的齿轮轴之间通过链轮相连接，且其中一个滚筒的齿轮轴通过联轴器连接有扭矩传感器，所述扭矩传感器的负载端安装有变速箱，本实用新型结构灵活、设计巧妙，可快速调整差速轮对滚筒表面的压力，同时扭矩传感器可根据变频电机输出功率的改变，测量出相应的转矩，测算结构合理，非常适用于差速轮动摩擦系数的测算。

技术领域

本实用新型属于双差速轮驱动技术领域，具体涉及一种模拟双差速轮地面行走动摩擦系数的测算装置。

背景技术

双差速轮驱动是目前移动机器人一种主要的驱动形式之一，有着承载能力大、可全向转弯等优点，双差速轮驱动在设计之初，需要根据实际使用工况，通过计算选择合适的驱动电机，在计算过程中行走动摩擦系数是最为关键的参数之一。

目前动摩擦系数设定主要依赖经验，双差速轮与地面的动摩擦系数需要专用的测算装置进行测算，而现有的测算装置还存在一定缺陷，在测算工作时，差速轮与滚筒直接接触，无法改变差速轮与滚筒的接触压力，测算结构不合理，因此在结构方面还有待改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种模拟双差速轮地面行走动摩擦系数的测算装置，以解决上述背景技术中提出的无法改变差速轮与滚筒的接触压力，测算结构不合理的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种模拟双差速轮地面行走动摩擦系数的测算装置，包括安装平台和支架，所述支架安装于安装平台上，且支架的底部连接有双差速轮驱动单元，所述安装平台的顶部靠近双差速轮驱动单元的下方通过轴承活动连接有滚筒，相邻两个所述滚筒的齿轮轴之间通过链轮相连接，且其中一个滚筒的齿轮轴通过联轴器连接有扭矩传感器，所述扭矩传感器的负载端安装有变速箱，所述变速箱的输入轴通过联轴器连接有变频电机。

优选的，所述双差速轮驱动单元包括驱动电机、差速轮和液压缸，其中所述驱动电机用于驱动差速轮转动，且液压缸用于驱动差速轮上下移动。

优选的，所述安装平台包括承载座和立板，其中所述立板固定于承载座上，且承载座通过立板与支架相连接。

优选的，所述安装平台还包括支架固定组件，所述支架固定组件包括卡爪支撑座、卡爪、伸缩杆、油缸和油缸支撑座，其中所述卡爪支撑座、卡爪和伸缩杆依次转动连接，所述油缸与油缸支撑座转动连接，且油缸支撑座安装于安装平台上。

优选的，所述支架的底部安装有第一法兰，所述双差速轮驱动单元的顶部固定有第二法兰，且第二法兰与第一法兰之间通过螺栓相连接。

优选的，所述滚筒共设置有四个，且相邻两个滚筒为一组。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型结构灵活、设计巧妙，可快速调整差速轮对滚筒表面的压力，同时扭矩传感器可根据变频电机输出功率的改变，测量出相应的转矩，测算结构合理，非常适用于差速轮动摩擦系数的测算。

(2)本实用新型通过设置支架固定组件，可在初始状态下卡紧支架，且通过控制油缸运转即可使卡爪与支架分离，从而能够快速拆装支架，以便拆装双差速驱动单元，操作灵活便捷，大大满足了实际测算工作的需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型支架固定组件的结构示意图；

图中：1、安装平台；11、支架固定组件；1101、卡爪支撑座；1102、卡爪；1103、伸缩杆；1104、油缸；1105、油缸支撑座；2、支架；3、双差速轮驱动单元；31、驱动电机；32、差速轮；4、滚筒；5、扭矩传感器；6、变速箱；7、变频电机。