[实用新型]潜伏牵引式推车AGV系统

说明书

本实用新型公开了一种潜伏牵引式推车AGV系统，包括AGV小车和AGV交互推车；AGV小车顶部设有识别单元、顶升机构和顶升电机；顶升机构上设有四个牵引结构；AGV交互推车底部中间设有识别区域，四周设有可供牵引结构穿过的四个牵引孔；AGV小车的识别单元对AGV交互推车进行识别和定位后，顶升机构上升，四个牵引结构插入四个牵引孔完成AGV小车与AGV交互推车的对接；当牵引结构穿过牵引孔后，橡胶顶块套撑开，AGV小车可通过四个牵引结构带动AGV交互推车运动。本实用新型系统承载能力强，牵引能力强，移动半径小，可靠性高，对定位要求低，且具有一定的减震效果，适合重载，多存储的自动化物流场景，如桑蚕工厂等。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种潜伏牵引式推车AGV系统。

背景技术

随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用。其中货物搬运作为生产制造和物流中的重要环节，随着AGV小车的出现，其自动化程度越来越高。AGV小车是自动导引运输的简称，即装备有电磁或光电等自动引导装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。

随着我国经济的不断发展，桑蚕养殖作为重要的经济作物养殖，具有重大的经济效益。且随着我国科技的不断进步，传统的农业养殖也不断朝着自动化、无人化发展，已经出现了桑蚕自动化添桑、除砂的工业设备和厂房。

但在现有的桑蚕养殖厂房中，推车的运输环节仍然由人工进行搬运，自动化程度较低，不能实现完全无人化的桑蚕推车存储、搬运。且人工成本较高、工作一致性低，不能满足设备的工作节拍要求等缺点、此外蚕盘的个数和重量较大，人工搬运时容易发生危险。

由于人工搬运存在上述问题，因此AGV搬运得到了应用，但是现有的AGV搬运方式为潜伏背负式和前端牵引式。采用潜伏式背负的方式，其缺点在于货物的重量全部由AGV承担，因此需要AGV具有较大的承载能力和动力，且行进过程中，负载容易倾倒，因此该种AGV多用于轻型的物流搬运场景。而前端牵引的方式，其缺点在于，AGV搬运过程中，转弯半径较大，需要较大的运动空间，因此该种AGV多用于空旷的厂房货物搬运。综上，潜伏背负式和前端牵引式二者均不适合蚕盘这种重量大、存储多、空间小的应用场景。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种潜伏牵引式推车AGV系统，该系统承载能力强，牵引能力强，移动半径小，可靠性高，对定位要求低，且具有一定的减震效果，适合重载，多存储的自动化物流场景，如桑蚕工厂等。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：一种潜伏牵引式推车AGV系统，包括AGV小车和AGV交互推车；

所述AGV小车顶部中间设置有识别单元，用于对AGV交互推车进行识别和定位；

所述AGV小车顶部还设置有所述顶升机构和所述顶升电机，所述顶升电机用于为所述顶升机构提供动力，以驱动所述顶升机构移动；

所述顶升机构上固定设置有四个牵引结构，用于牵引AGV交互推车运动；每一个所述牵引结构包括铝块底座、缓冲弹簧、橡胶顶块套和安装螺栓；

所述铝块底座与所述顶升机构固定连接；所述缓冲弹簧套设于所述铝块底座上；所述橡胶顶块套套设于所述铝块底座上且位于所述缓冲弹簧上方；所述安装螺栓位于所述铝块底座空腔内，用于固定所述铝块底座于所述顶升机构上；

所述AGV交互推车底部中间设置有与所述识别单元配合的识别区域；

所述AGV交互推车四周设置有可供所述牵引结构穿过的四个牵引孔；

所述AGV小车的识别单元对所述AGV交互推车的识别区域进行识别和定位后，所述顶升机构上升，所述四个牵引结构插入所述四个牵引孔完成所述AGV小车与所述AGV交互推车的对接；