[实用新型]一种大型石油管道焊接机器人用高精密夹具

权利要求书

1.一种大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，包括机架（1）、两个夹具机构（3）和两个伺服铰臂（4），其特征在于：所述夹具机构（3）安装于所述伺服铰臂（4）的外部，所述夹具机构（3）包括连接架（301）、两个伺服电缸（302）、两个传动块（303）、两个推杆（305）和两个钳台（306）；

所述伺服电缸（302）的外部通过销轴与所述连接架（301）的内侧壁铰接，所述伺服电缸（302）的活塞杆与所述传动块（303）的外表面铰接，所述推杆（305）的外表面与所述传动块（303）的外表面焊接，所述钳台（306）的外表面与所述推杆（305）的外表面铰接；

所述伺服铰臂（4）对称安装于所述机架（1）的外部，所述伺服铰臂（4）包括第一摇臂（402）、第二摇臂（404）、第三摇臂（406）、第四摇臂（408）和第五摇臂（410）。

2.根据权利要求1所述的大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，其特征在于：所述夹具机构（3）还包括两个摇柄（304）和两个固定块（3041）；

所述固定块（3041）的外表面焊接于所述连接架（301）的外表面，所述摇柄（304）的内侧壁通过销轴与所述连接架（301）的外表面铰接，所述摇柄（304）的外表面与所述传动块（303）的外表面铰接。

3.根据权利要求1所述的大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，其特征在于：所述连接架（301）的外表面对称焊接有两个滑轨（3011），所述钳台（306）的外表面对称焊接有两个滑块（3061），所述滑块（3061）的内侧壁与所述滑轨（3011）的外表面滑动连接。

4.根据权利要求1所述的大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，其特征在于：所述伺服铰臂（4）还包括第一伺服电机（401），所述第一伺服电机（401）的外表面安装于所述机架（1）的内部，所述第一伺服电机（401）的输出轴与所述第一摇臂（402）的内侧壁固定连接。

5.根据权利要求1所述的大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，其特征在于：所述伺服铰臂（4）还包括第六伺服电机（411），所述第六伺服电机（411）的外表面安装于所述第五摇臂（410）的内侧壁，所述第六伺服电机（411）的输出轴与所述连接架（301）的内侧壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，其特征在于：所述伺服铰臂（4）还包括第二伺服电机（403）和第三伺服电机（405）；

所述第二伺服电机（403）的外表面安装于所述第一摇臂（402）的内侧壁，所述第二伺服电机（403）的输出轴与所述第二摇臂（404）的内侧壁固定连接，所述第三伺服电机（405）的外表面安装于所述第二摇臂（404）的内侧壁。

7.根据权利要求6所述的大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，其特征在于：所述伺服铰臂（4）还包括第四伺服电机（407）和第五伺服电机（409）；

所述第三摇臂（406）的内侧壁与所述第三伺服电机（405）的输出轴固定连接，所述第四伺服电机（407）的外表面安装于所述第三摇臂（406）的内侧壁，所述第四伺服电机（407）的输出轴与所述第四摇臂（408）的内侧壁固定连接，所述第五伺服电机（409）的外表面安装于所述第四摇臂（408）的内侧壁，所述第五伺服电机（409）的输出轴与所述第五摇臂（410）的内侧壁固定连接。

8.根据权利要求1所述的大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，其特征在于：所述机架（1）的下表面安装有控制器（2）。