[实用新型]一种大型石油管道焊接机器人用高精密夹具

说明书

本实用新型公开了一种大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，包括机架、两个夹具机构和两个伺服铰臂，所述夹具机构安装于所述伺服铰臂的外部，所述夹具机构包括连接架、两个伺服电缸、两个传动块、两个推杆、两个钳台；本实用新型通过数组伺服铰臂配合于机架，并依靠伺服铰臂与夹具机构之间的机械联动与互相配合，实现输出十二组不同轴向的自由度驱动，且每两组自由度间即可完成相对的任意角度调节，极大地提高了整体机构的灵活度与自由度，依靠伺服系统控制使得整体机构驱动灵活，易于控制，有效应对不同实际的焊接角度调节情况，不需人工手动调节即可完成实际焊接作业，极大地提高了工作效率，保障了工艺需求。

技术领域

本实用新型涉及石油机器人夹具技术领域，特别涉及一种大型石油管道焊接机器人用高精密夹具。

背景技术

传统的石油管路焊接机器人进行焊接时，需要先将管路固定在焊装夹具上，再将焊装夹具固定到焊接机器人的安装工位上，再对产品进行焊接。现有焊装夹具及机器人在编号焊缝的程序后，在每一次上机及下机都需要手动重新逐条校准焊缝；

受限于传统的三基轴即三自由度的焊接机器人及其夹具，当管路需要调节角度、改善焊条切入压力角时，其定角配合极易产生偏差1mm以上焊缝，此时只能通过人工调节，否则焊接质量就明显下降；同时，焊缝重新校准，每次都依靠人力，很影响工作效率并增加工人的工作强度，频繁切换夹具，人员疏忽之后会影响焊缝质量。

为此，提出一种大型石油管道焊接机器人用高精密夹具。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例希望提供一种大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择；

本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：一种大型石油管道焊接机器人用高精密夹具，包括机架、两个夹具机构和两个伺服铰臂，所述夹具机构安装于所述伺服铰臂的外部，所述夹具机构包括连接架、两个伺服电缸、两个传动块、两个推杆和两个钳台；

所述伺服电缸的外部通过销轴与所述连接架的内侧壁铰接，所述伺服电缸的活塞杆与所述传动块的外表面铰接，所述推杆的外表面与所述传动块的外表面焊接，所述钳台的外表面与所述推杆的外表面铰接；

所述伺服铰臂对称安装于所述机架的外部，所述伺服铰臂包括第一摇臂、第二摇臂、第三摇臂、第四摇臂和第五摇臂。

作为本技术方案的进一步优选的：所述夹具机构还包括两个摇柄和两个固定块；

所述固定块的外表面焊接于所述连接架的外表面，所述摇柄的内侧壁通过销轴与所述连接架的外表面铰接，所述摇柄的外表面与所述传动块的外表面铰接。

作为本技术方案的进一步优选的：所述连接架的外表面对称焊接有两个滑轨，所述钳台的外表面对称焊接有两个滑块，所述滑块的内侧壁与所述滑轨的外表面滑动连接。

作为本技术方案的进一步优选的：所述伺服铰臂还包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的外表面安装于所述机架的内部，所述第一伺服电机的输出轴与所述第一摇臂的内侧壁固定连接。

作为本技术方案的进一步优选的：所述伺服铰臂还包括第六伺服电机，所述第六伺服电机的外表面安装于所述第五摇臂的内侧壁，所述第六伺服电机的输出轴与所述连接架的内侧壁固定连接。

作为本技术方案的进一步优选的：所述伺服铰臂还包括第二伺服电机和第三伺服电机；

所述第二伺服电机的外表面安装于所述第一摇臂的内侧壁，所述第二伺服电机的输出轴与所述第二摇臂的内侧壁固定连接，所述第三伺服电机的外表面安装于所述第二摇臂的内侧壁。

作为本技术方案的进一步优选的：所述伺服铰臂还包括第四伺服电机和第五伺服电机；