[实用新型]一种具有传动结构的机械臂

权利要求书

1.一种具有传动结构的机械臂，包括机械臂、用于控制机械臂的驱动组件、用于支撑机械臂的底座、设于机械臂端部的夹持组件，其特征在于，还包括传动结构，所述驱动组件设于底座上，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，所述第一机械臂的一端与所述底座连接，第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端连接，第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端连接，所述传动结构包括第一传动组件、第二传动组件，所述第一传动组件的输入端与所述驱动组件传动连接，所述第一传动组件的输出端与所述第二机械臂的一端传动连接，所述第二传动组件的输入端与所述驱动组件传动连接，所述第二传动组件的输出端与所述第三机械臂的一端传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有传动结构的机械臂，其特征在于，所述驱动组件包括设于底座顶部的第一步进电机；分别设于第一机械臂左右两侧的第二步进电机、第三步进电机；设于底座底部的第四步进电机，所述第一机械臂的一端设有第一转动杆，所述底座上设有供第一转动杆转动连接的支架，所述第一步进电机的转轴与第一转动杆传动连接，所述第二机械臂的一端设有第二转动杆，所述第二转动杆转动连接在第一机械臂远离第一步进电机的一端，所述第一传动组件的输入端与第二步进电机的转轴传动连接，所述第一传动组件的输出端与第二转动杆传动连接，所述第三机械臂的一端设有第三转动杆，所述第三转动杆转动连接在第二机械臂远离第二转动杆的一端，所述第二传动组件的输入端与第三步进电机的转轴传动连接，所述第二传动组件的输出端与第三转动杆传动连接，所述第四步进电机的转轴与底座的底部传动配合。

3.根据权利要求2所述的一种具有传动结构的机械臂，其特征在于，还包括用于控制第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机的控制模块，所述控制模块包括信息处理模块、传感器，所述传感器包括第一传感器、第二传感器、第三传感器，所述第一传感器设于第一机械臂靠近第一转动杆的一端，所述第二传感器设于第二机械臂靠近第二转动杆的一端，所述第三传感器设于第三机械臂靠近第三转动杆的一端，所述传感器与电源电连接，所述信息处理模块通过传感器与电源电连接，所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机分别单独与信息处理模块电连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有传动结构的机械臂，其特征在于，所述控制模块还包括摄像头、图像分析模块，所述摄像头用于拍摄物件形成图片，所述图像分析模块用于分析处理图片后形成电信号，所述摄像头通过图片分析模块与信息处理模块电连接。

5.根据权利要求2所述的一种具有传动结构的机械臂，其特征在于，所述第一传动组件包括第一传动轮、第二传动轮、第一同步带，所述第一传动轮同轴设于第二步进电机的转轴上，所述第二传动轮同轴设于第二转动杆上，所述第一传动轮通过第一同步带与第二传动轮传动连接。

6.根据权利要求2所述的一种具有传动结构的机械臂，其特征在于，所述第二传动组件包括第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮、第二同步带、第三同步带，所述第三传动轮同轴设于第三步进电机的转轴上，所述第四传动轮通过轴承与第二转动杆转动连接，所述第五传动轮同轴设于第三转动杆上，所述第三传动轮通过第二同步带与第四传动轮传动连接，所述第四传动轮通过第三同步带与第五传动轮传动连接。

7.根据权利要求2所述的一种具有传动结构的机械臂，其特征在于，所述第一转动杆同轴设有第一从动齿轮，所述第一步进电机的转轴同轴设有第一主动齿轮，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合，所述底座的底部设有第二从动齿轮，所述第四步进电机的转轴同轴设有第二主动齿轮，所述第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合。

8.根据权利要求5所述的一种具有传动结构的机械臂，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一松紧组件，所述第一松紧组件包括第一活动杆，所述第一活动杆的两端分别设有第一转动块，两端所述第一转动块分别转动连接在第一机械臂的两侧，所述第一机械臂上的两侧分别设有供第一活动杆横穿过的第一弧线槽，所述第一活动杆的外侧壁与第一弧线槽的内侧壁滑动配合。