[实用新型]一种具有传动结构的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种具有传动结构的机械臂，包括机械臂、用于控制机械臂的驱动组件、用于支撑机械臂的底座、设于机械臂端部的夹持组件，还包括传动结构，所述驱动组件设于底座上，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，所述传动结构包括第一传动组件、第二传动组件，所述第一传动组件的输入端与所述驱动组件传动连接，所述第一传动组件的的输出端与所述第二机械臂的一端传动连接；通过将用于控制机械臂的驱动部件集中设置在靠近底座的一端上，机械臂通过传动结构与驱动部件传动连接，可提高机械臂工作时的灵活性，避免机械臂在工作时带动驱动部件与外界的其他部件发生干涉，同时可提高机械臂在远离底座的一端的有效负载。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，尤其是涉及一种具有传动结构的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；现有授权的中国实用新型专利号为ZL201822011911.0，发明名称为一种货物转运机械臂，用于驱动多个机械臂的多个电机，均对应的设置在机械臂的端部，导致每个机械臂工作时还需带动舵机同步运动，(1)被带动的电机在工作环境有限时，容易其他部件发生干涉，降低机械臂的灵活性，(2)前端的电机的重量降低了机械臂前端的有效负载。

实用新型内容

本实用新型的目的是在于提供一种具有传动结构的机械臂，其具有灵活性、高负载，有利于防止工作时用于驱动的电机与外界的其他部件发生干涉，以及增大机械臂前端的有效负载。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种具有传动结构的机械臂，包括机械臂、用于控制机械臂的驱动组件、用于支撑机械臂的底座、设于机械臂端部的夹持组件，还包括传动结构，所述驱动组件设于底座上，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，所述第一机械臂的一端与所述底座铰接，第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端铰接，所述传动结构包括第一传动组件、第二传动组件，所述第一传动组件的输入端与所述驱动组件传动连接，所述第一传动组件的的输出端与所述第二机械臂的一端传动连接，所述第二传动组件的输入端与所述驱动组件传动连接，所述第二传动组件的输出端与所述第三机械臂的一端传动连接。

优选地，所述驱动组件包括设于底座顶部的第一步进电机；分别设于第一机械臂左右两侧的第二步进电机、第三步进电机；设于底座底部的第四步进电机，所述第一机械臂的一端设有第一转动杆，所述底座上设有供第一转动杆转动连接的支架，所述第一步进电机的转轴与第一转动杆传动连接，所述第二机械臂的一端设有第二转动杆，所述第二转动杆转动连接在第一机械臂远离第一步进电机的一端，所述第一传动组件的输入端与第二步进电机的转轴传动连接，所述第一传动组件的输出端与第二转动杆传动连接，所述第三机械臂的一端设有第三转动杆，所述第三转动杆转动连接在第二机械臂远离第二转动杆的一端，所述第二传动组件的输入端与第三步进电机的转轴传动连接，所述第二传动组件的输出端与第三转动杆传动连接，所述第四步进电机的转轴与底座的底部传动配合。

优选地，还包括用于控制第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机的控制模块，所述控制模块包括信息处理模块、传感器，所述传感器包括第一传感器、第二传感器、第三传感器，所述第一传感器设于第一机械臂靠近第一转动杆的一端，所述第二传感器设于第二机械臂靠近第二转动杆的一端，所述第三传感器设于第三机械臂靠近第三转动杆的一端，所述传感器与电源电连接，所述信息处理模块通过传感器与电源电连接，所述第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机分别单独与信息处理模块电连接。

优选地，所述控制模块还包括摄像头、图像分析模块，所述摄像头用于拍摄物件形成图片，所述图像分析模块用于分析处理图片后形成电信号，所述摄像头通过图片分析模块与信息处理模块电连接。