[实用新型]一种双机械手水下机器人

权利要求书

1.一种双机械手水下机器人，其特征在于，包括：本体(1)和机械手(2)；

所述本体(1)包括顶板(11)和底板(12)，所述顶板(11)和底板(12)之间设有置物筐(3)和第一推进器(4)，所述顶板(11)上设有开口(13)，所述开口(13)处于所述顶板(11)的两侧且与所述置物筐(3)连通，所述置物筐(3)设于所述顶板(11)前后方向上的中部，所述置物筐(3)前后均设有所述第一推进器(4)，所述本体(1)前侧设有所述机械手(2)，所述机械手(2)端部可向上转动至所述开口(13)上方。

2.根据权利要求1所述的一种双机械手水下机器人，其特征在于，所述机械手(2)包括第一舵机(21)、第二舵机(22)、连接臂(23)、第一手指(24)和第二手指(25)，所述第一舵机(21)固定于所述本体(1)上，所述连接臂(23)一端与所述第一舵机(21)连接，另一端设有所述第二舵机(22)，所述第二舵机(22)驱动所述第一手指(24)，所述第一手指(24)的一端和第二手指(25)的一端通过齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的一种双机械手水下机器人，其特征在于，所述机械手(2)还包括调整块(26)和固定在所述调整块(26)上的调整板(27)，所述调整块(26)铰接于所述连接臂(23)的另一端，所述第二舵机(22)固定于所述调整板(27)，所述连接臂(23)上设有限位柱(28)，所述限位柱(28)用于限制所述调整块(26)的转动角度。

4.根据权利要求2所述的一种双机械手水下机器人，其特征在于，所述第一手指(24)包括第一连接部(241)和第一指体(242)，所述第二手指(25)包括第二连接部(251)和第二指体(252)，所述第一连接部(241)与所述第二舵机(22)传动连接，所述第一连接部(241)一端与所述第二连接部(251)一端通过齿轮啮合，所述第一连接部(241)另一端设有所述第一指体(242)，所述第二连接部(251)另一端设有所述第二指体(252)，所述第一指体(242)和第二指体(252)均垂直于所述第一连接部(241)的转动轴，所述第一指体(242)在所述第一连接部(241)转动轴上的投影与所述第二指体(252)在所述第一连接部(241)转动轴上的投影相互交错。

5.根据权利要求1所述的一种双机械手水下机器人，其特征在于，所述置物筐(3)具有前凹面和后凹面，所述前凹面和后凹面均朝向所述机械手(2)。

6.根据权利要求1所述的一种双机械手水下机器人，其特征在于，所述底板(12)具有出口，所述出口与所述置物筐(3)连通，所述出口设有滑槽，所述滑槽内设有置物板(31)，所述置物板(31)可沿所述滑槽向所述本体(1)两侧运动。

7.根据权利要求1所述的一种双机械手水下机器人，其特征在于，所述本体(1)还包括侧板(14)，所述侧板(14)上设有第二推进器(5)，所述第二推进器(5)的轴线垂直于水平面。

8.根据权利要求1所述的一种双机械手水下机器人，其特征在于，所述第一推进器(4)的轴线平行于水平面。

9.根据权利要求1所述的一种双机械手水下机器人，其特征在于，所述顶板(11)上设有浮力块(15)。