[实用新型]一种双机械手水下机器人

说明书

本实用新型公开了一种双机械手水下机器人，包括：本体和机械手；顶板和底板之间设有置物筐和第一推进器，开口处于顶板的两侧且与置物筐连通，置物筐设于顶板前后方向上的中部，置物筐前后均设有第一推进器，本体前侧设有机械手，机械手端部可向上转动至开口上方。本实用新型公开的一种双机械手水下机器人，顶板和底板之间设置置物筐，用于放置抓取物，置物筐放置在行进方向的两侧，并处于前后方向的中间，置物筐前后设有第一推进器，配合第二推进器，实现双机械手水下机器人的灵活运动。置物筐前设有机械手，机械手可设置两个，分别设置在两侧的置物筐前，分别工作且互不影响，两个机械手同时工作，提高了水下抓取的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种双机械手水下机器人。

背景技术

水下机器人作为近年来的研究热点，广泛应用于检测、监测、探查等各个领域，在水下物体抓取领域，水下机器人相比较人类，有诸多优点，如作业时间长，危险性低等。但是，如何高效的进行水下抓取，一直是水下机器人设计和制造面临的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种双机械手水下机器人，以克服上述技术问题。

一种双机械手水下机器人，包括：本体和机械手；

所述本体包括顶板和底板，所述顶板和底板之间设有置物筐和第一推进器，所述顶板上设有开口，所述开口处于所述顶板的两侧且与所述置物筐连通，所述置物筐设于所述顶板前后方向上的中部，所述置物筐前后均设有所述第一推进器，所述本体前侧设有所述机械手，所述机械手端部可向上转动至所述开口上方。

进一步地，所述机械手包括第一舵机、第二舵机、连接臂、第一手指和第二手指，所述第一舵机固定于所述本体上，所述连接臂一端与所述第一舵机连接，另一端设有所述第二舵机，所述第二舵机驱动所述第一手指，所述第一手指的一端和第二手指的一端通过齿轮啮合。

进一步地，所述机械手还包括调整块和固定在所述调整块上的调整板，所述调整块铰接于所述连接臂的另一端，所述第二舵机固定于所述调整板，所述连接臂上设有限位柱，所述限位柱用于限制所述调整块的转动角度。

进一步地，所述第一手指包括第一连接部和第一指体，所述第二手指包括第二连接部和第二指体，所述第一连接部与所述第二舵机传动连接，所述第一连接部一端与所述第二连接部一端通过齿轮啮合，所述第一连接部另一端设有所述第一指体，所述第二连接部另一端设有所述第二指体，所述第一指体和第二指体均垂直于所述第一连接部的转动轴，所述第一指体在所述第一连接部转动轴上的投影与所述第二指体在所述第一连接部转动轴上的投影相互交错。

进一步地，所述置物筐具有前凹面和后凹面，所述前凹面和后凹面均朝向所述机械手。

进一步地，所述底板具有出口，所述出口与所述置物筐连通，所述出口设有滑槽，所述滑槽内设有置物板，所述置物板可沿所述滑槽向所述本体两侧运动。

进一步地，所述本体还包括侧板，所述侧板上设有第二推进器，所述第二推进器的轴线垂直于水平面。

进一步地，所述第一推进器的轴线平行于水平面。

进一步地，所述顶板上设有浮力块。

本实用新型公开的一种双机械手水下机器人，顶板和底板之间设置置物筐，用于放置抓取物，置物筐放置在行进方向的两侧，并处于前后方向的中间，置物筐前后设有第一推进器，配合第二推进器，实现双机械手水下机器人的灵活运动。置物筐前设有机械手，机械手可设置两个，分别设置在两侧的置物筐前，分别工作且互不影响，两个机械手同时工作，提高了水下抓取的工作效率。本实用新型通过对机器人结构的设计，实现了两个机械手同时作业，分别向不同的置物筐放置抓取物，避免了相互干扰。

附图说明