[实用新型]一种牵引式巡检机器人的巡检系统

说明书

本实用新型克服了现有技术存在的不足，提供了一种牵引式巡检机器人的巡检系统，解决了现有技术中人工巡检存在的安全隐患问题；为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种牵引式巡检机器人的巡检系统，包括总轨道结构、巡检机器人本体和驱动装置，所述总轨道结构和驱动装置均设置在刮板机上，所述巡检机器人本体活动设置在总轨道结构上，且所述巡检机器人本体通过钢丝绳在驱动装置的牵引下能沿总轨道结构移动，对综采工作面进行巡检；本实用新型可广泛应用于煤矿安全生产领域。

技术领域

本实用新型一种牵引式巡检机器人的巡检系统，属于煤矿安全生产巡检技术领域。

背景技术

目前采煤工作面的巡检工作依靠人工进行，而工作面环境复杂，片帮严重、空间狭小、积水情况常见，灾害事故隐患严重，一方面，由于综采面环境危险、工况恶劣，巡检人员自身的安全无法保障；另一方面，由于检查人员容易受到个人经验和情绪、主观意识的影响，受到监测手段、数据记录、数据分析方面的制约等原因，导致检查不到位，不能得到有效的数据结果，得到的数据难以形成系统性，事故隐患经常出现漏检漏报，存在很大安全隐患。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术存在的不足，提供了一种牵引式巡检机器人的巡检系统，解决了现有技术中人工巡检存在的安全隐患问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种牵引式巡检机器人的巡检系统，包括总轨道结构、巡检机器人本体和驱动装置，所述总轨道结构和驱动装置均设置在刮板机上，所述巡检机器人本体活动设置在总轨道结构上，且所述巡检机器人本体通过钢丝绳在驱动装置的牵引下能沿总轨道结构移动，对综采工作面进行巡检。

所述总轨道结构包括：多个轨道本体、第一弹性连接件、支撑架和限位块，所述支撑架的一侧固定设置在刮板机上，所述支撑架的另一侧设置有两块上下平行的挡板，两块所述挡板的一端固定设置在支撑架上，两块所述挡板的另一端均设置有一个轨道本体，两个所述轨道本体上下平行设置，且两块所述挡板之间在位于轨道本体一侧的端部活动设置有弧形的单向挡条，两块所述挡板之间在位于支撑架一侧的端部活动设置有腰部内凹的回转体滚轮，所述回转体滚轮、两个挡板和单向挡条配合形成的通道用于限制钢丝绳的活动空间，多个所述轨道本体依次连接，且相邻的两个所述轨道本体之间通过第一弹性连接件连接在一起，所述第一弹性连接件用于相邻的两个轨道本体能在360°范围内调整，以适应巷道结构，上下平行的两个所述轨道本体之间设置有一个或一个以上的限位块，所述限位块用于限制钢丝绳位于轨道本体的内侧。

所述限位块包括第一限位支架和第一限位器，所述第一限位支架固定设置在位于下方的轨道本体上，所述第二限位器呈倒J型，所述第一限位器固定设置在第一限位支架上端，且所述第一限位器的上方与位于其上方的轨道本体之间留有巡检机器人本体通过的空间。

所述限位块包括第二限位支架和第二限位器，所述第二限位支架固定设置在位于下方的轨道本体上，所述第二限位器呈重心下移的偏心结构，所述第二限位器的下部活动铰接在第二限位支架上端，所述第二限位器的上端紧贴位于其上方的轨道本体设置，所述第二限位器用于巡检机器人本体在压倒其通过后能自动复位。

所述巡检机器人本体包括至少一个的滑动挂载结构，相邻的所述滑动挂载结构之间通过第二弹性连接件连接在一起，所述滑动挂载结构的中部设置有截面呈E型的滑块，所述滑块的上下端内侧均设置有与轨道本体相匹配的凹槽，确保所述滑动挂载结构能在轨道本体顺畅滑动。

所述驱动装置包括安装架、绕绳轮和驱动电机，所述安装架呈U型，所述安装架的底部固定设置在刮板机上，所述绕绳轮的两端活动设置在安装架的上部，所述驱动电机的机体固定设置在安装架的一侧，所述驱动电机的动力输出端贯穿绕绳轮中部设置，且所述驱动电机的动力输出端与绕绳轮之间通过键连接进行动力传递。

所述单向挡条的上部插接在位于上方挡板下侧的卡槽内，所述单向挡条的下部抵在上方挡板的上侧面上，所述单向挡条的圆心位于靠近回转体滚轮的一侧。