[实用新型]一种用于机器人的抓饼机构

权利要求书

1.一种用于机器人的抓饼机构，其特征在于，包括连接结构、伸缩气缸(2)、两个抓手模块以及若干导向结构，所述连接结构用于与机器人的末端关节连接，所述连接结构的中部形成连接矩形板面，两侧垂直形成相对平行的安装侧板，所述两个抓手模块平行分设于连接结构的两侧，分别包括端部支架(4)和抓手结构(6)，所述抓手结构(6)与端部支架(4)之间通过若干平行设置的竖向导向杆(5)相连，所述竖向导向杆(5)外套有缓冲弹簧，所述端部支架(4)分别相对对应安装于两个安装侧板，所述伸缩气缸(2)固定安装于安装侧板并分别与端部支架(4)相连，用于驱动两个端部支架(4)的相对或反向运动，所述两个端部支架(4)之间沿平行于伸缩气缸(2)方向设置有若干横向导向杆(3)，所述横向导向杆(3)穿过端部支架(4)和安装侧板。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓饼机构，其特征在于，所述横向导向杆(3)的数量为四个，所述横向导向杆(3)平均分设于伸缩气缸(2)的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓饼机构，其特征在于，所述抓手结构(6)于端部支架(4)之间通过两个竖向导向杆(5)相连。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的抓饼机构，其特征在于，所述抓手结构(6)的下端相对翻折形成斜坡式夹取端部。

5.根据权利要求4所述的一种用于机器人的抓饼机构，其特征在于，所述抓手结构(6)的下端为若干并排间隔设置的若干提醒支撑片。