[实用新型]一种用于机器人的抓饼机构

说明书

本实用新型公开了应用于机器人应用技术领域的一种用于机器人的抓饼机构，其结构包括连接结构、伸缩气缸、两个抓手模块以及若干导向结构，所述连接结构为所述连接结构用于与机器人的末端关节连接，两个抓手模块平行分设于连接结构的两侧，分别包括端部支架和抓手结构，所述抓手结构与端部支架之间通过若干平行设置的竖向导向杆相连，所述竖向导向杆外套有缓冲弹簧。该抓饼机构在保证了抓手贴在锅面上时有一定的活动余量，既能保证抓手与锅面良好贴合，同时能够避免整套机构在机器人动作时对机器人造成大的反作用力，提升了机器人抓手的自动化适配效果，扩大了适用范围，也降低了抓手的损坏率。

技术领域

本实用新型涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种用于机器人的抓饼机构。

背景技术

机器人是集机械、电子、控制、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。自1956年机器人产业诞生后，经过近60年发展，机器人已经被广泛应用在装备制造、新材料、生物医药、智慧新能源等高新产业。机器人与人工智能技术、先进制造技术和移动互联网技术的融合发展，推动了人类社会生活方式的变革，进而也推动了其在家具生活领域的应用，但是由于机器人的工作程序为单纯的程序设定，极易造成机器人夹爪的硬性损伤，自动化水平具有局限性。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种有效提升生产自动化程度的用于机器人的抓饼机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于机器人的抓饼机构，包括连接结构、伸缩气缸、两个抓手模块以及若干导向结构，所述连接结构为所述连接结构用于与机器人的末端关节连接，所述连接结构的中部形成连接矩形板面，两侧垂直形成相对平行的安装侧板，所述两个抓手模块平行分设于连接结构的两侧，分别包括端部支架和抓手结构，所述抓手结构与端部支架之间通过若干平行设置的竖向导向杆相连，所述竖向导向杆外套有缓冲弹簧，所述端部支架分别相对对应安装于两个安装侧板，所述伸缩气缸固定安装于安装侧板并分别与端部支架相连，用于驱动两个端部支架的相对或反向运动，所述两个端部支架之间沿平行于伸缩气缸方向设置有若干横向导向杆，所述横向导向杆穿过端部支架和安装侧板。

进一步的是，所述横向导向杆的数量为四个，所述横向导向杆平均分设于伸缩气缸的两侧。

进一步的是，所述抓手结构于端部支架之间通过两个竖向导向杆相连。

进一步的是，所述抓手结构的下端相对翻折形成斜坡式夹取端部。

进一步的是，所述抓手结构的下端为若干并排间隔设置的若干梯形支撑片。

本实用新型的有益效果是：

该抓饼机构的设置，可直接安装应用于机器人的末端，同时在竖向导向杆的弹簧设置下，保证了抓手贴在锅面上时有一定的活动余量，既能保证抓手与锅面良好贴合，同时能够避免整套机构在机器人动作时对机器人造成大的反作用力，提升了机器人抓手的自动化适配效果，扩大了适用范围，也降低了抓手的损坏率。

附图说明

图1为本实用新型的一种用于机器人的抓饼机构的立体结构示意图；

图中标记为：1、连接机构；2、伸缩气缸；3、横向导向杆；4、端部支架； 5、竖向导向杆；6、抓手结构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。