[实用新型]一种割胶机器人控制装置

权利要求书

1.一种割胶机器人控制装置，包括动作控制机构、运动定位机构、防盗检测装置、故障检测装置、控制系统；其特征在于：所述的动作控制机构包括运动轨迹控制机构、刀架夹运动控制机构和固定下降行程控制机构；所述的运动定位机构包括纵向连接上行走架（3）与下行走架（9）的杠、磁块（1）及霍尔检测电路；所述防盗检测装置包括环树金属导线（6）及控制器内部的防盗检测电路；所述的控制系统利用预先设定好的程序通过电机驱动动作控制机构；

其中，杠为方杠（5）和/或丝杠（4），杠为导磁体。

2.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制装置，其特征在于：运动轨迹控制机构、刀架夹运动控制机构和固定下降行程控制机构的动力均通过齿轮及机构由一个电机提供。

3.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制装置，其特征在于：所述的运动定位机构包括纵向连接上行走架（3）与下行走架（9）的杠、磁块（1）及霍尔检测电路，其主要特征是通过杠将轨道（2）上的磁信号传递到固定在进给架（8）上的霍尔检测电路中。

4.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制装置，其特征在于：防盗检测装置包括环树金属导线（6）作为防盗敏感元件，当环树金属导线（6）处于正常环树状态时，防盗检测电路状态输出低电平；当割胶机器人被盗时环树金属导线（6）被迫断开，防盗检测电路输出状态发生翻转，输出高电平；当发生盗窃时，控制器通过无线通信模块将被盗信息推送到管理员手机。

5.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制装置，其特征在于：所述的控制系统利用预先设定好的程序通过电机驱动动作控制机构；控制系统包括嵌入式系统（33）、通信模块、电机驱动模块、电源和电机。

6.根据权利要求2所述的一种割胶机器人控制装置，其特征在于：所述的刀架夹运动控制机构包括主动齿轮（28）、回弹弹簧（20）、固定齿（25）件及带有回位扭簧（22）的转动齿件（21）组成的滑块（18）；转动齿件（21）开有开孔槽（17），开孔槽（17）与滑块（18）上的插销（24）联动，完成插销（24）插入与拔出限位挡块（26）区域的动作，进而完成锁住与释放滑块（18）的功能；转动齿件（21）具有使主动齿轮（28）与滑块（18）产生驱动和脱离驱动的功能。

7.根据权利要求2所述的一种割胶机器人控制装置，其特征在于：固定下降行程控制由固定在轨道（2）上的棘爪座（16）、棘爪（14）与固定在丝杠（4）上的分度棘轮（13）作用完成；丝杠（4）锁定由分度锁定卡爪（11）、弹簧（10）与对应的分度锁定轮（12）作用完成，其主要特征是安装在轨道（2）上的机构与固定在丝杠（4）上的机构作用产生丝杠（4）固定角度旋转。

8.根据权利要求3所述的一种割胶机器人控制装置，其特征在于：当方杠（5）或丝杠（4）运动处于磁块（1）上或下方时，方杠（5）或丝杠（4）与上下磁块（1）产生强磁耦合，在方杠（5）或丝杠（4）内部与上下磁块（1）产生闭合强磁场，通过贴近方杠（5）或丝杠（4）的霍尔传感器输出开关信号，实现运动定位；当方杠（5）或丝杠（4）处于上下磁块（1）非上方时，方杠（5）或丝杠（4）内部与上下磁块（1）产生闭合磁场减弱，霍尔传感器输出状态将翻转。

9.根据权利要求1所述的一种割胶机器人控制装置，其特征在于：所述故障检测装置包括故障检测模块和云端分析算法；故障检测模块包括分流器，取样电阻和信号放大；其中通过分流器获取机器人电机的电流信号，通过采样电阻和信号放大后送入机器人控制装置的AD转换器，并将机器人电机实时电流信号发送到云终端，通过云终端数据融合算法，对割胶机器人的故障状态进行诊断，并以可视化数据的方式显示在用户终端。