[实用新型]一种割胶机器人控制装置

说明书

本实用新型公开了一种割胶机器人控制装置，包括动作控制机构、运动定位机构、防盗检测装置、故障检测装置、控制系统，割胶机器人通过轨道固定在橡胶树上；上行走架、下行走架与轨道相连；齿轮通过电机与控制系统连接；控制系统根据预先设定好的程序控制动作控制机构。动作控制机构、防盗检测装置、故障检测装置、控制系统安装在进给架上，由控制系统控制电机带动动作控制机构完成切割运动。防盗检测装置内的通信模块能够发送割胶机器人的被盗信息，以达到防盗的目的。本实用新型能够大幅度减少割胶工作对人工的依赖，降低割胶人工成本，提高工作效率。

技术领域

本实用新型主要涉及机器人技术领域，具体涉及一种割胶机器人控制装置。

背景技术

橡胶行业是我国经济的重要基础产业之一，近年来更是在人们日常生活中越来越不可或缺。橡胶产业的主要投入是在橡胶树投产后的割胶环节中，只割胶这一项劳动的投入就占总投入的50%。特别是由于割胶劳动比较辛苦，近年来从业者数量急剧减少，导致橡胶产业发展受到阻碍。国内外市场现有多款割胶机器人，但还没有很好的解决这个难题，对人工的依赖性依旧很强。随着计算机技术和机器人技术的不断发展，研发出一款智能化，实用化的新型割胶机器人成为了迫切需要解决的问题。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种割胶机器人控制装置，结构简单，其使割胶的准确性得到了提高，操作简便，高度自动化，具有防盗和远程操控功能，最大限度的解放了人工，提高工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种割胶机器人控制装置，其包括动作控制机构、运动定位机构、防盗检测装置、故障检测装置、控制系统。

进一步，所述的动作控制机构包括运动轨迹控制机构、刀架夹运动控制机构和固定下降行程控制机构；其主要特征是运动轨迹控制机构、刀架夹运动控制机构和固定下降行程控制机构的动力均通过齿轮及机构由一个电机提供。

进一步，所述的运动定位机构包括纵向连接上行走架与下行走架的方杠或丝杠导磁体、磁块及霍尔检测电路，其主要特征是通过方杠或丝杠导磁体将轨道上的磁信号不用导线传递到固定在进给架上的霍尔检测电路中。

进一步，所述防盗检测装置包括环树金属导线作为防盗敏感元件，当环树金属导线处于正常环树状态时，防盗检测电路状态输出低电平；当机器人被盗时环树金属导线被迫断开，防盗检测电路输出状态发生翻转，输出高电平；当发生盗窃时，控制器通过无线通信模块将被盗信息推送到管理员手机。

进一步，所述的控制系统利用预先设定好的程序通过电机驱动动作控制机构；控制系统包括嵌入式系统、通信模块、电机驱动模块、电源和电机。

进一步，所述的刀架夹运动控制机构包括主动齿轮、回弹弹簧、固定齿件及带有回位扭簧的转动齿件组成的滑块；转动齿件开有开孔槽，开孔槽与滑块上的插销联动，完成插销插入与拔出限位挡块区域的动作，进而完成锁住与释放滑块的功能；转动齿件具有使驱动齿轮与滑块产生驱动和脱离驱动的功能；开孔槽在滑块的运动中带动刀架联杆通过刀架联杆扭簧驱动刀架杆，完成割胶刀的收起与放下的动作。

进一步，固定下降行程控制由固定在轨道上的棘爪座、棘爪与固定在丝杠上的分度棘轮作用完成；丝杠锁定由分度锁定卡爪、弹簧与对应的分度锁定轮作用完成，其主要特征是安装在轨道上的机构与固定在丝杠上的机构作用产生丝杠固定角度旋转。

进一步，当方杠或丝杠导磁体运动处于磁块上或下方时，方杠或丝杠导磁体与上下磁块产生强磁耦合，在方杠或丝杠导磁体内部与上下磁块产生闭合强磁场，通过贴近方杠或丝杠导磁体的霍尔传感器输出开关信号，实现运动定位；当方杠或丝杠导磁体处于上下磁块非上方时，方杠或丝杠导磁体内部与上下磁块产生闭合磁场减弱，霍尔传感器输出状态将翻转。