[实用新型]一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人

说明书

一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人，其包括用来进行移动的无人行驶小车，还包括第一轴承、伸缩臂和转动机构，无人行驶小车顶端的中部通过第一轴承安装有伸缩臂，伸缩臂底端的一侧设置有转动机构，伸缩臂的顶端设置有凹型块，凹型块的中部通过转轴安装有深度摄像头，伸缩臂的顶部安装有机械臂，转动机构包括齿轮架、第二轴承、齿轮轴、第一主动齿轮、第一伺服电机和第一从动齿轮，齿轮架固定在无人行驶小车上，齿轮架的中部通过第二轴承安装有齿轮轴，齿轮轴的中部安装有第一主动齿轮，齿轮轴的底端安装有第一伺服电机，本实用新型结构新颖，构思巧妙，提高深度摄像头的拍摄精度，进而提高机械臂及机械爪取放物品的精度，有利于使用。

技术领域

本实用新型涉及自动整理机器人，具体为一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人。

背景技术

近年来我国物品整理分类引起人们广泛注意，我国已经有许多省份及地区实行垃圾分类制度。但目前自动整理机器人的识别模式多为普通摄像头+Opencv+深度学习的2维物品识别模式，少数为识别单一物品重复进行整理，其识别物品少且控制方式非智能化，项目组针对以上问题，拟设计一款基于ROS的深度视觉自动整理机器人，该机器人能根据实际工况及需求，实现垃圾的整理分类、物品的整理等功能。

现有的ROS的深度视觉自动整理机器人深度摄像头信息采集精度低，不利于机器人进行物品精确位置的取放，不利于使用。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种基于ROS的深度视觉自动整理机器人，有效的解决了现有的ROS的深度视觉自动整理机器人深度摄像头信息采集精度低，不利于机器人进行物品精确位置的取放，不利于使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：本实用新型包括用来进行移动的无人行驶小车，还包括第一轴承、伸缩臂、转动机构、凹型块、转轴、深度摄像头、机械臂、机械爪、第二从动齿轮、第二主动齿轮和第二伺服电机，无人行驶小车顶端的中部通过第一轴承安装有伸缩臂，伸缩臂底端的一侧设置有转动机构，伸缩臂的顶端设置有凹型块，凹型块的中部通过转轴安装有深度摄像头，伸缩臂的顶部安装有机械臂，转动机构包括齿轮架、第二轴承、齿轮轴、第一主动齿轮、第一伺服电机和第一从动齿轮，齿轮架固定在无人行驶小车上，齿轮架的中部通过第二轴承安装有齿轮轴，齿轮轴的中部安装有第一主动齿轮，齿轮轴的底端安装有第一伺服电机，伸缩臂靠近底部位置处设置有第一从动齿轮，转轴的一端安装有第二从动齿轮，第二从动齿轮的一侧安装有第二主动齿轮，第二主动齿轮的一侧安装有第二伺服电机。

优选的，所述机械臂的一端安装有机械爪。

优选的，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合连接。

优选的，所述第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合连接。

优选的，所述机械臂采用六轴机械臂。

优选的，所述第一从动齿轮的表面涂有润滑脂。

有益效果：本实用新型使用时，通过设置的无人行驶小车供装置的整体移动，在使用时，第一伺服电机工作，第一伺服电机工作带动齿轮轴在第二轴承的配合下转动，齿轮轴转动带动第一主动齿轮转动，第一主动齿轮转动带动与之啮合连接的第一从动齿轮的转动，第一从动齿轮的转动带动伸缩臂与第一轴承的配合下转动，伸缩臂转动带动其上安装的深度摄像头转动，同时在使用时，第二伺服电机工作，第二伺服电机工作带动第二主动齿轮转动，第二主动齿轮转动带动与之啮合连接的第二从动齿轮转动，第二从动齿轮转动带动转轴转动，转轴转动带动深度摄像头转动，即可调节深度摄像头的拍摄角度，使得深度摄像头可进行周向和轴向转动调节角度，拍摄精度高，有利于准确的确定待抓取物品的位置，取放精度高，本实用新型结构新颖，构思巧妙，提高深度摄像头的拍摄精度，进而提高机械臂及机械爪取放物品的精度，有利于使用。

附图说明