[实用新型]按钮控制系统以及手术机器人

说明书

本实用新型涉及医疗器械领域，公开一种用于控制机械臂的按钮控制系统，包括：多个按钮，设置在所述机械臂上并且用于接收用户命令；控制组件，用于基于所述用户命令，发送控制信号；驱动组件，用于基于所述控制组件的控制信号，驱动所述机械臂运动。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种控制机械臂运动的按钮控制系统以及手术机器人。

背景技术

手术机器人系统一般会包括机械臂，通过机械臂完成各种操作。因此，对机械臂运动的控制是手术机器人系统能够完成操作的前提。术前或术中，针对不同的手术范式和手术部位，手术机器人的机械臂需要被移动到设定的位置和姿态，这可以由手术辅助人员(如手术室护士、医师)来完成。通常手术机器人的机械臂上空间有限，可能没有设置单独控制该机械臂各种运动的运动按钮。因此，手术室护士、医师无法方便地对机械臂进行操作，改变机械臂的位置和姿态，这增加了实际使用过程中的麻烦。

实用新型内容

一种用于控制机械臂的按钮控制系统，包括：多个按钮，设置在所述机械臂上并且用于接收用户命令；控制组件，用于基于所述用户命令，发送控制信号；驱动组件，用于基于所述控制组件的控制信号，驱动所述机械臂运动。

在一些实施例中，所述多个按钮包括用于接收运动模式切换命令的切换按钮，所述控制组件用于基于所述运动模式切换命令，切换运动模式。

在一些实施例中，所述多个按钮包括用于接收运动执行命令的运动按钮，所述控制组件用于基于运动执行命令，发送指示执行运动的控制信号。

在一些实施例中，所述运动模式包括平移、摆动、伸展、转动或其组合。

在一些实施例中，所述运动按钮包括：正运动按钮，用于接收执行正向运动的命令；以及反运动按钮，用于接收执行反向运动的命令，所述反向运动与所述正向运动相对，所述控制组件用于基于所述执行正向运动的命令，发送指示执行正向运动的控制信号，并且基于所述执行反向运动的命令，发送指示执行反向运动的控制信号。

在一些实施例中，还包括与所述控制组件连接的一个或多个指示灯，所述控制组件用于基于所述运动模式切换命令，向与所述运动模式切换命令所指示的运动模式关联的指示灯发送显示控制信号。

在一些实施例中，所述一个或多个指示灯设置在机械臂上与相应的运动模式对应位置。

在一些实施例中，所述一个或多个指示灯基于所述显示控制信号，发射具有与所述运动模式对应的颜色的光。

在一些实施例中，还包括与所述控制组件连接的显示器，所述显示器用于显示机械臂的运动状态。

一种手术机器人，包括：一个或多个机械臂；以及根据上述任一项所述的按钮控制系统，用于控制所述一个或多个机械臂的运动。

实现有菌区域和无菌区域的分离操作，避免了有菌区域的护士或者医师不能对机械臂进行操作，方便手术室内的护士或者医师调整机械臂的姿态和位置，增加实际使用过程中的便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。

图1示出了根据本公开的一些实施例的按钮控制系统的示意框图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的机械臂的结构示意图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的手术机器人的立体示意图。

附图标记列表：