[实用新型]超高压输电线路绝缘子检测机器人

权利要求书

1.一种超高压输电线路绝缘子检测机器人，其特征在于，包括控制箱体(1)、自适应导向模块(2)、环抱导向执行机构(3)、环抱导向驱动机构(4)、移动机构(5)、检测夹爪机构(6)、绝缘子电阻检测仪(7)及电源(8)，其中自适应导向模块(2)与移动机构(5)设置于控制箱体(1)的顶部；环抱导向执行机构(3)为两组且对称设置于控制箱体(1)两侧，用于环抱绝缘子串；环抱导向驱动机构(4)设置于控制箱体(1)端部，用于驱动环抱导向执行机构(3)张开或闭合；绝缘子电阻检测仪(7)和电源(8)设置于环抱导向执行机构(3)上；检测夹爪机构(6)为两组，其中的一组固定于控制箱体(1)顶部，另一组设置于移动机构(5)上，两对检测夹爪机构(6)用于爬行及绝缘子串电阻检测。

2.根据权利要求1所述的超高压输电线路绝缘子检测机器人，其特征在于，所述自适应导向模块(2)包括底部导向杆(201)、底部导向杆支架(202)、导向外部框架及导向轴(205)，其中底部导向杆(201)为两个且平行固定于两个底部导向杆支架(202)的顶部；所述控制箱体(1)的顶部设有导向外部框架；两个底部导向杆支架(202)通过导向轴(205)与导向外部框架滑动连接。

3.根据权利要求2所述的超高压输电线路绝缘子检测机器人，其特征在于，所述导向外部框架包括四个导向轴套(203)和四个导向杯(204)，其中四个导向轴套(203)对称嵌设于所述控制箱体(1)的顶部两端，四个导向杯(204)分别设置于四个导向轴套(203)的下端，且各导向杯(204)的底部设置一弹簧；各所述底部导向杆支架(202)的底部设有两个导向轴(205)，各所述导向轴(205)与相对应的导向轴套(203)滑动连接，且下端与导向杯(204)内的弹簧抵接。

4.根据权利要求2所述的超高压输电线路绝缘子检测机器人，其特征在于，所述底部导向杆(201)采用表面光滑材料POM。

5.根据权利要求1所述的超高压输电线路绝缘子检测机器人，其特征在于，所述环抱导向执行机构(3)包括环抱前爪(301)、环抱后爪(302)、顶部导向杆(303)及传动轴(307)，其中传动轴(307)为两个且可转动地设置于所述控制箱体(1)的两侧；两个传动轴(307)的一端分别与两个环抱前爪(301)连接，另一端分别与两个环抱后爪(302)连接；位于同侧的环抱前爪(301)和环抱后爪(302)通过顶部导向杆(303)连接，顶部导向杆(303)上设有顶部导向杆连接件(304)，顶部导向杆连接件(304)用于连接所述绝缘子电阻检测仪(7)和所述电源(8)；

两个传动轴(307)与所述环抱导向驱动机构(4)连接，且通过所述环抱导向驱动机构(4)的驱动反向旋转，从而带动所述环抱前爪(301)和所述环抱后爪(302)同步张开或闭合。

6.根据权利要求5所述的超高压输电线路绝缘子检测机器人，其特征在于，所述环抱导向驱动机构(4)包括驱动同步带轮(401)、对向驱动同步带轮(402)、一级直齿轮减速器(403)、联轴器(404)及底部蜗轮蜗杆减速器(405)，其中一级直齿轮减速器(403)与底部蜗轮蜗杆减速器(405)分别固定连接于所述控制箱体(1)内；底部蜗轮蜗杆减速器(405)输出轴通过联轴器(404)与一级直齿轮减速器(403)输入轴固定连接；一级直齿轮减速器(403)的第一输出轴和第二输出轴分别与驱动同步带轮(401)和对向驱动同步带轮(402)固定连接；驱动同步带轮(401)和对向驱动同步带轮(402)通过同步带分别与设置于两个所述传动轴(307)端部的从动同步带轮(308)连接；电机驱动底部蜗轮蜗杆减速器(405)的动力传至一级直齿轮减速器(403)的第一输出轴和第二输出轴，带动驱动同步带轮(401)和对向驱动同步带轮(402)反向转动，继而驱动环抱导向执行机构(3)张开或闭合。