[实用新型]超高压输电线路绝缘子检测机器人

说明书

本实用新型涉及绝缘子检测技术领域，特别涉及一种超高压输电线路绝缘子检测机器人。包括控制箱体、自适应导向模块、环抱导向执行机构、环抱导向驱动机构、移动机构、检测夹爪机构、绝缘子电阻检测仪及电源，其中自适应导向模块与移动机构设置于控制箱体的顶部；环抱导向执行机构为两组且对称设置于控制箱体两侧；环抱导向驱动机构设置于控制箱体端部，用于驱动环抱导向执行机构张开或闭合；绝缘子电阻检测仪和电源设置于环抱导向执行机构上；检测夹爪机构为两组，一组固定于控制箱体顶部，另一组设置于移动机构上，两对检测夹爪机构用于爬行及绝缘子串电阻检测。本实用新型结构简单，行走连续，爬行平稳，检测效率高，安全可靠。

技术领域

本实用新型涉及绝缘子检测技术领域，特别涉及一种超高压输电线路绝缘子检测机器人，同时适用于悬垂、水平以及具备较大倾斜角度绝缘子串的移动与检测。

背景技术

超高压输电线路绝缘子是连接在超高压输电线塔与输电线路间的一种绝缘设备，其目的是使输电线塔与输电线路间电气绝缘，然而，在实际工作中，因长期经受机电载荷、温湿度变化及污秽附着，绝缘子可能会出现绝缘电阻降低、表面开裂等劣化现象，产生劣化绝缘子，进而导致绝缘子闪络甚至掉串，极大程度地影响到输电线路的安全运行。因此，绝缘子定期检测对于确保正常安全的电力供应是必不可少的。

随着电压等级的提高，绝缘子串长度不断增加，人工登塔检测存在劳动强度大、安全系数低且检测准确率低等问题，因此研制出应用于高压输电线路的绝缘子检测机器人，已经成为相关研究机构或研究人员解决问题的有效方案。超高压输电线路中绝缘子串主要以悬垂或水平状态下使用，部分绝缘子串具有较大倾斜角度，因此，急需一种能够同时适应上述状态绝缘子串的移动与检测的绝缘子检测机器人。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种超高压输电线路绝缘子检测机器人，该检测机器人结构简单，行走连续，爬行平稳，检测效率高，安全可靠，最多短接三片绝缘子，该机器人可沿着悬垂、水平以及具备较大倾斜角度绝缘子串运动。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种超高压输电线路绝缘子检测机器人，包括控制箱体、自适应导向模块、环抱导向执行机构、环抱导向驱动机构、移动机构、检测夹爪机构、绝缘子电阻检测仪及电源，其中自适应导向模块与移动机构设置于控制箱体的顶部；环抱导向执行机构为两组且对称设置于控制箱体两侧，用于环抱绝缘子串；环抱导向驱动机构设置于控制箱体端部，用于驱动环抱导向执行机构张开或闭合；绝缘子电阻检测仪和电源设置于环抱导向执行机构上；检测夹爪机构为两组，其中的一组固定于控制箱体顶部，另一组设置于移动机构上，两对检测夹爪机构用于爬行及绝缘子串电阻检测。

所述自适应导向模块包括底部导向杆、底部导向杆支架、导向外部框架及导向轴，其中底部导向杆为两个且平行固定于两个底部导向杆支架的顶部；所述控制箱体的顶部设有导向外部框架；两个底部导向杆支架通过导向轴与导向外部框架滑动连接。

所述导向外部框架包括四个导向轴套和四个导向杯，其中四个导向轴套对称嵌设于所述控制箱体的顶部两端，四个导向杯分别设置于四个导向轴套的下端，且各导向杯的底部设置一弹簧；各所述底部导向杆支架的底部设有两个导向轴，各所述导向轴与相对应的导向轴套滑动连接，且下端与导向杯内的弹簧抵接。

所述底部导向杆采用表面光滑材料POM。

所述环抱导向执行机构包括环抱前爪、环抱后爪、顶部导向杆及传动轴，其中传动轴为两个且可转动地设置于所述控制箱体的两侧；两个传动轴的一端分别与两个环抱前爪连接，另一端分别与两个环抱后爪连接；位于同侧的环抱前爪和环抱后爪通过顶部导向杆连接，顶部导向杆上设有顶部导向杆连接件，顶部导向杆连接件用于连接所述绝缘子电阻检测仪和所述电源；

两个传动轴与所述环抱导向驱动机构连接，且通过所述环抱导向驱动机构的驱动反向旋转，从而带动所述环抱前爪和所述环抱后爪同步张开或闭合。