[实用新型]一种工业机器人抓手有效
申请号: | 202121380614.9 | 申请日: | 2021-06-21 |
公开(公告)号: | CN215093659U | 公开(公告)日: | 2021-12-10 |
发明(设计)人: | 张晓兰;牟家胜;薛守智;韩琳 | 申请(专利权)人: | 青岛欧开智能系统有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00 |
代理公司: | 北京中北知识产权代理有限公司 11253 | 代理人: | 杨亚洁 |
地址: | 266000 山东省青*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 工业 机器人 抓手 | ||
1.一种工业机器人抓手,包括长方体状的基板(2),其特征在于:所述基板(2)一侧设置有一力觉传感器(3)和用于定位的视觉定位件(31),所述基板(2)远离力觉传感器(3)的一侧设置有两趋向远离基板(2)方向运动的销轴(4),所述基板(2)远离力觉传感器(3)的一侧还设置有两趋向相互靠近方向运动的夹臂一(6)和夹臂二(7),所述基板(2)还设置有驱动夹臂一(6)和夹臂二(7)运动的驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:所述基板(2)对应夹臂一(6)和夹臂二(7)的位置分别开设有一通槽一(24)和通槽二(25),所述通槽一(24)与所述通槽二(25)的长度方向均平行于基板(2)长度方向,所述夹臂一(6)靠近基板(2)的一端延伸至通槽一(24)内且固接有连接块一(61),所述夹臂二(7)靠近基板(2)的一端延伸至通槽二(25)内且固接有连接块二(71),所述连接块一(61)和连接块二(71)趋向相互靠近的方向滑动。
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:所述通槽一(24)的两侧分别固接有一滑条一(26),两所述滑条一(26)长度方向均平行于通槽一(24)长度方向,所述连接块一(61)的两端分别固接有一滑块一(62),所述滑块一(62)靠近基板(2)的一侧对应各滑条一(26)的位置分别开设有一沿滑条一(26)长度方向滑移连接于滑条一(26)的滑槽一;所述通槽二(25)的两侧分别固接有一滑条二(27),两所述滑条二(27)长度方向均平行于通槽二(25)长度方向,所述连接块二(71)的两端分别固接有一滑块二(72),所述滑块二(72)靠近基板(2)的一侧对应各滑条二(27)的位置分别开设有一沿滑条二(27)长度方向滑移连接于滑条二(27)的滑槽二。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:所述滑条一(26)和所述滑条二(27)的纵切面均呈工字型。
5.根据权利要求2-4任一所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:所述驱动机构包括设置于基板(2)一侧的夹紧气缸(8),所述夹紧气缸(8)位于通槽一(24)与通槽二(25)之间,所述夹紧气缸(8)的轴线方向与基板(2)长度方向平行,所述夹紧气缸(8)的活塞杆与连接块一(61)固接且夹紧气缸(8)的缸体与连接块二(71)固接;所述基板(2)对应通槽一(24)的两端分别设置有一挡块一(9),所述基板(2)对应通槽二(25)的两端分别设置有一挡块二(92)和缓冲块(93)。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:两所述挡块一(9)之间固接有一导向杆一(91),所述导向杆一(91)轴线方向与夹紧气缸(8)轴线方向平行,所述导向杆一(91)沿其轴线方向穿射过连接块一(61)且与连接块一(61)滑移连接。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:各所述销轴(4)远离基板(2)的一端还分别开设有一导向斜面。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:所述基板(2)对应各销轴(4)的位置还分别开设有一与对应销轴(4)同轴线设置的通孔(21),各所述通孔(21)内均固接有一销钉气缸(5),各所述销钉气缸(5)轴线方向分别与对应通孔(21)同轴线设置,各所述销钉气缸(5)活塞杆端部分别穿过基板(2)上相对应的通孔(21),各所述销钉气缸(5)活塞杆的端部分别与对应销轴(4)连接。
9.根据权利要求8所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:所述基板(2)远离力觉传感器(3)的一侧对应各通孔(21)处分别固接一与对应销钉气缸(5)活塞杆同轴线设置的导向套(22),各所述销钉气缸(5)活塞杆分别滑移连接于对应导向套(22)内。
10.根据权利要求9所述的一种工业机器人抓手,其特征在于:所述基板(2)对应各导向套(22)的位置还分别固接有支架(23),各所述支架(23)分别与对应导向套(22)固接。
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