[实用新型]一种工业机器人抓手

说明书

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人抓手，其技术方案包括基板，所述基板一侧设置有一力觉传感器和用于定位的视觉定位件，所述基板远离力觉传感器的一侧设置有两趋向远离基板方向运动的销轴，所述基板远离力觉传感器的一侧还设置有两趋向相互靠近方向运动的夹臂一和夹臂二，所述基板还设置有驱动夹臂一和夹臂二运动的驱动机构；本实用新型通过视觉定位件和夹臂以及销轴结合对工件进行定位并抓取，具有可快速准确抓取工件的优点。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人抓手。

背景技术

目前随着社会的发展和进步，机器人的诞生为各领域带来很多便利性。其中，工业机器人作为一种多关节机械手或多自由度的机器装置，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，代替人工在复杂环境下作业，具有灵活自主以及效率高等优点，因此被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人在工作过程中通过抓手来实现抓取、搬运物件或操作工具等动作。

一种压缩机的阴阳转子排端1，参照图1，包括本体11，本体11一端固接有一平板12，本体12一侧开设有两个圆槽13，两个圆槽13沿其轴线方向延伸并穿射过平板12，各圆槽13内分别插接有一阳转子14和阴转子15，平板12开设有两个穿射过平板的定位孔16。

但是，由于传统的工业机器人抓手的构造简单，无法实现对工件的快速准确定位并抓取；此外，当工业机器人抓手在将工件转移装配的过程中，常为刚性装配，容易损伤工件，使生产成本增加并影响生产效率。

发明内容

为解决现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种工业机器人抓手，其具有可对工件快速准确定位抓取且不易损伤工件的优点。

本实用新型的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

本实用新型提供了一种工业机器人抓手，包括基板，所述基板一侧设置有一力觉传感器和用于定位的视觉定位件，所述基板远离力觉传感器的一侧设置有两趋向远离基板方向运动的销轴，所述基板远离力觉传感器的一侧还设置有两趋向相互靠近方向运动的夹臂一和夹臂二，所述基板还设置有驱动夹臂一和夹臂二运动的驱动机构。

通过采用上述技术方案，当工业机器人抓手工作时，先通过视觉定位件对工件上的两定位孔的位置进行初步定位；之后再通过两销钉气缸活塞杆的伸出，从而带动对应销轴同时趋向靠近工件方向移动，直至各销轴插设到对应定位孔内，从而实现抓手的精准定位；然后通过驱动机构驱动夹臂一和夹臂二趋向相互靠近的方向运动，直至夹臂一和夹臂二将工件进行夹紧，从而实现了抓手对工件的抓取。

进一步地，所述基板对应夹臂一和夹臂二的位置分别开设有一通槽一和通槽二，所述夹臂一靠近基板的一端延伸至通槽一内且固接有连接块一，所述夹臂二靠近基板的一端延伸至通槽二内且固接有连接块二，所述连接块一和连接块二趋向相互靠近的方向滑动。

通过采用上述技术方案，随着连接块一和连接块二趋向相互靠近的方向滑动，能够带动夹臂一和夹臂二趋向相互靠近的方向运动，从而实现对工件的夹紧。

进一步地，所述通槽一的两侧分别固接有一滑条一，两所述滑条一长度方向均平行于通槽一长度方向，所述连接块一的两端分别固接有一滑块一，所述滑块一靠近基板的一侧对应各滑条一的位置分别开设有一沿滑条一长度方向滑移连接于滑条一的滑槽一；所述通槽二的两侧分别固接有一滑条二，两所述滑条二长度方向均平行于通槽二长度方向，所述连接块二的两端分别固接有一滑块二，所述滑块二靠近基板的一侧对应各滑条二的位置分别开设有一沿滑条二长度方向滑移连接于滑条二的滑槽二。

通过采用上述技术方案，滑条一和滑槽一能够对连接块一的运动过程进行导向，从而对夹臂一的运动过程进行导向，进而提高了夹臂一夹紧工件过程中的准确性；滑条二和滑槽二能够对连接块二的运动过程进行导向，从而对夹臂二的运动过程进行导向，进而提高了夹臂二夹紧工件过程中的准确性。